- ベストアンサー
Aruduinoでサーボ操作
Aruduinoでサーボ操作 タイトルの通り、Arduino Duemilanove 328からサーボを操作しようと思っています。 Arduinoから５Ｖの電源を取り、フタバ製のサーボモータＳ３００５に５Ｖ，ＧＮＤを接続、サーボライブラリを用いています。 ＵＳＢで電力を供給しながら制御するには問題ないのですが、外部入力(５Ｖレギュ約１Ａ)で制御するとなぜか0.5秒くらいでリセット⇒ＯＮ⇒リセット・・・と繰り返されてしまいます。 ＵＳＢの場合は不具合なく動いているので、電源周りだと思っているのですが・・・。 なにが原因なのでしょうか。
- loutoulinne
- お礼率15% (5/33)
- 科学
- 回答数1
- ありがとう数1
- みんなの回答 （1）
- 専門家の回答
質問者が選んだベストアンサー
普通に考えるとUSBの電源供給能力が低いんですが・・・・ 多分モータの起動時の電流が瞬間的に1Aを超過していると考えられます。 USBは+5Vラインにチョークコイルが挿入されているので、電源に電流制限が掛かり動作しているのでは？ 試しに外部入力とサーボモータ間にチョークコイルと電解コンデンサを挿入して変化を確認してみてください。 （LCは500uHから1mH程度で、Cは100uFから470uF/12V程度で） 起動電流で+5Vラインが低下して、リセット⇒ＯＮ⇒リセット・・・と繰り返されていると判断されます。 サーボモータからのノイズ混入も考えられますので、ノイズ除去も兼ねて検討してみてください。
関連するQ&A
- Arduinoから６Ｖ駆動のサーボを動かすには？
Arduinoから６Ｖ駆動のサーボモータを動かしてみたいと考えています。信号は５Ｖで、電源だけ６Ｖでもいいのでしょうか？ 私の予想だと以下のままで一応動きそうですが。 ・６Ｖ電源のVCCとＧＮＤをサーボのVCCとＧＮＤに接続 ・ArduinoのPWM可能なＰＩＮをサーボの信号線につなげる ・全てのＧＮＤを接続する 信号が５Ｖでもカタログどおり６Ｖ駆動時のトルクがでるんでしょうか？ データシートなどを見ても信号が何Ｖ以上でないといけないと描いてませんし。 http://eleshop.jp/shop/g/gDBQ412/ たとえば、１２Ｖ駆動のサーボだとさすがに５Ｖの信号はまずそうですが。 それとも図のようにして信号も駆動電圧に合せたほうがいいのでしょうか？
- ベストアンサー
- 電気・電子工学
- デジタルサーボとアナログサーボ
QNo.539510で同じタイトルの質問がありましたが、よく理解できないので再度質問します。 デジタルサーボとアナログサーボはどう違うのでしょうか。 最近サーボモータをいじり始めた者ですので、サーボモータの歴史等はわかっていません。 私が知っているサーボモータはラジコンの制御に使われるもので、線が３本あって、それぞれ電源線、信号線、グランドで ポテンショメータがついているもの。 制御は信号線から受信するパルス波の幅に応じて行なわれる。 予測としてポテンショメータで制御するのがアナルグで、エンコーダで制御するものがデジタル？？ 本当のところはどうなんでしょうか？
- ベストアンサー
- その他（ホビー・玩具）
- 受信機とサーボ
RC初心者です。 電圧4.8Vの受信機の場合、普通にサーボモーターを接続すると、サーボには4.8Vが流れます。（あってますよね？） そこで、7.2Vでサーボを駆動させたいときはどのようにすればいいのでしょうか？ 私の考えでは、サーボの信号線のみを受信機に接続し、残りのVCCとGNDを7.2Vバッテリーに繋ごうかと思っているのですが・・・ このような方法でもサーボは動くのでしょうか？
- ベストアンサー
- その他（ホビー・玩具）
- RCサーボモータの信号線に必要な電流は？
RCサーボモータの回路を作製しようとしているのですが， RCサーボモータの構造がわからないため設計ができません． RCサーボモータを駆動させるために信号線に必要な電流はいくらなのでしょうか？ もしくは，内部回路を教えていただけませんでしょうか． RCサーボは双葉のもので，電源電圧5Vで駆動しております． よろしくお願いいたします．
- 締切済み
- 電子部品・基板部品
- Arduinoスケッチがリセットしないと動作しない
Arduino UNO R3とArduino Nano互換機でI2Cで動く液晶を、標準Wireライブラリーでコントロールするスケッチをプログラミングしました。 しかしながら、Arduino IDEでスケッチを描き込んだ直後は動作するのですが、電源を入れ直すと電源ランプが点灯するだけで、プログラムが実行されなくなります。 一方で、この状態でリセットボタンを押すと、意図したとおりにプログラムが動作するので、おそらく一度はリセットしないと、正しく動かないようです。 ArduinoのFAQではブートローダーによるシリアル通信の関係で、RXを10kΩの抵抗を介してGNDにつなげるか、RXとTXをショートさせると良いとあったのですが、この方法では解決しませんでした。 Arduino単体(パソコンにつなげずに電源のみの供給)で、スケッチを正しく起動させるにはどうしたらよいでしょうか。
- ベストアンサー
- ハードウェア・サーバー
- 三菱サーボアンプMR-J2S-40Aについて
家庭で単相100Vを単相220Vにトランスで昇圧して、三菱サーボモーターHC-KFS43を主軸モーターとして速度制御して、サーボアンプMR-J2S-40Aで使用したいのですが、上手く行きません。 まず、説明書通り配線を済ませて、ノーフューズブレーカーで電源をONにして、サーボアンプの表示画面にrと表示されるところまで出来ました。 パソコンのソフトでテスト運転をしようとすると、 "レディオン(RD)信号がオフ状態です。再度実行して下さい" と警告が表示されます。 その後、 "手動で操作されたため、テスト運転を終了します。" と続けてでます。 サーボアンプのCN1B端子から中継端子台での回転操作に関する配線は、現在 SG-EMG(非常停止)の短絡と、 VDD-COM(DC24V電源)の短絡のみです。 電源投入後、サーボONにすると、アラームE9が出るのでSG-SONの短絡はしてないです。 パラメータは初期設定の状態から パラメータNo.0で速度制御運転に変更しただけで 後は変更していません。 パラメータNo1でインクリメンタルモードに初期設定の状態でなっています。 どなたか解決方法教えて頂けますか？ よろしくお願いします。
- ベストアンサー
- 機械保全
- ACサーボモータのサーボON、サーボロックとは
ACサーボモータの取り扱い説明書に、 サーボON、サーボロックという言葉がでてきます。 この言葉の定義が今ひとつわかりません。 また、 サーボモータをサーボONして、回転させていないとき、 停止トルクがありますが、あれは、どのような方法で、 発生させているのでしょうか？ 巻き線には、DC電流がながれているようなのですが、 詳しく原理的に教えてください。 追記です。 サーボONで、フィードバック制御がかかり、 停止している状態の一形態として、サーボロックというものがあり、 エンコーダ座標を保持する状態だそうです。 この時の、静止トルクをどのように生成しているというところが、 特にわかりません。 回答(1)への追記です。 例えば、回転子が停止した状態で、回転子のＳ・Ｎの磁極配置は、 決まります。 それに対し、最も引き合うような磁極配置となうように、 固定子巻き線に、DC電流をながすということでしょうか？ このとき、回転子がどの機械角度で停止しているかを、知る必要が あると思います。 回転子の機械角に合うよう、3相にDC電流を流す必要があると、思います。 この時の、電流は、スイッチングされているのか、いないかという点も、 疑問です。 例えば、インクリメントタイプのエンコーダを持つACサーボの 場合、電源ON時、どのようにして、回転子の機械角度をサーボドライバ 側が、知りえるのかが、解りません。 電源OFF中に、モータの軸を回した時点で、サーボドライバ側は、 モータの回転子の角度情報を失うのに、どうして、回転子の機械角に合うよう、3相にDC電流を流すことができるのでしょうか？ さらに、回転開始のことになるのですが、 モーター回転開始についても同様で、３相PWMスイッチングを行う時、 固定子巻き線に、回転子の機械角度と会った位相で、正弦波電流を流す、必要があります。 回答(2)さんへの、追質問です。 紹介していただいた、HPはみていませんが、 インクリ、アブソタイプのエンコーダーの双方について、 ＲＳＴ極検出用の１回転３ｐｌｓの３相エンコーダは、 電源OFF中に、モータの軸を回しても、サーボドライバ側は、 モータの回転子の角度情報を失わないという観点から、 ＲＳＴ極検出用エンコーダは、アブソリュートなのでしょうか？ それと、最近のシリアル通信タイプでも、 ＡＢ相＋ＲＳＴ相の計５つの信号が出ているのでしょうか？ それと最後の疑問は、 ＲＳＴ極検出用の１回転３ｐｌｓなので、 角度分解能が機械角120度となり、電源ON時のサーボロックで、 停止させた時、任意の位置で回転子が、静止できる点が、 今ひとつ不明です。 120度単位で、回転子の位置が固定されるような気がするのですが・・・ 回答（３）さんへ 静止トルクの生成法は、かなり複雑そうですね。 色々、細かな問題があるようで。 ３相PWMブリッジにスイッチングで、各3相線電流を 微妙に調節しているような、イメージでしょうか？ 私には、電源OFF後、モータ軸を任意の位置に回転させて、 再度、電源ON、サーボONした時に、きちんとその場で、ロックされることが、 とても疑問なのです。 サーボロックは現在のエンコーダの位置を保持するような、 フィードバックが、かかっていると思います。 ということは、電源ON時のローター角をINCタイプの エンコーダーであっても、ABS並に検出する必要があるように、 思えて仕方ないのです。 回答（４）さんへ いろいろ詳しく説明していただき、すいません。 紹介していただいた、HPをざっと見ましたが、解らない、理解できない が、多かったです。 各種サーボモータがあるようですが、 今は３相電圧型PWMインバータを用いた、3相ACサーボで考えています。 ロータは磁石のシンクロナスタイプです。（かご型ではありません） なお、私はブラシレスモータも理解していません。 DCサーボであれば、ロータ機械角の位相情報が不要なので、 私の持つ疑問は発生しません。 基本的には、3相ACサーボの場合、 位置ループがあり(位置パルス入力)、位置偏差を入力とする速度ループ、 速度偏差を入力とする、電流ループがあり、電流制御器にて、 電流制御(トルク制御)をしていると解釈しております。 電流制御器では、３相電圧型PWMインバータのスイッチングDutyを計算して 制御していると、解釈しています。 この時、DUTY計算には、3相の位相情報が必要ですから、 エンコーダからの機械角θを用いて、 座標変換(U,V,W->d,q、d,q->U,V,W等)を用いていると思うのです。 よって、一旦、ロータの機械角が絶対角度で詳細に解れば、 あとはINCエンコーダのパルスで追いかけることができます。 よって、回転中も、サーボロック中も、 高精度でロータの機械角がわかる必要があると思うのです。 「サーボロックする場合には３相エンコーダのみではできません そのために位置ループがあります」 とのことですが、位置ループに使用するエンコーダは、 「位置決め用の１回転１０００ｐｌｓなり８１９２ｐｌｓなりのエンコーダ」 のことなのでしょうか？ 又、「位置決め用の１回転１０００ｐｌｓなり８１９２ｐｌｓなりのINCエンコーダとＲＳＴ極検出用の１回転３ｐｌｓの３相エンコーダ」 を用いて、位置決め用ABSエンコーダと同様の機能が持たせれるのでしょうか？
- 締切済み
- その他（電子・半導体・化学）
- デジタルサーボアラームについて
前から会社にあった中古NCフライスを使えるようにしてほしいと言われ、とりあえず機械周辺の清掃をして起動したのですが、電源投入後「Y軸 デジタルサーボアラーム」と「VRDY（速度制御のREADY信号がオフ」のアラームがでます。 素人判断でパラメータを見てみたところ、不足電圧アラームと異常電流アラームが電源を入れるたびにランダムに表示されます。 以前（1年前）は動いていたようです。 保守契約を結びたいのですが、古い機械なので、私が動かせられられないようであれば使わないと上に言われ困っています。 機械自体（サーボモータ）が悪いのでしょうか？NCの方が悪いのでしょうか？それとももっと根本的なことなのでしょうか？ ご教授願います。 使用機械 株式会社 セイロジャパン SPM－850 制御系 ファナック ０－MC です。 よろしくお願いします。 たくさんの助言をいただいて、現状のNC機と照らし合わせた結果、機械的な問題でサーボモータに過負荷がかかっているのがアラームの原因として一番濃厚であると思いました。そこで機械のメンテナンス（清掃+注油）をしようと思うのですが、サーボモータ周辺はどこまでであればユーザーが分解できるのでしょうか？もし分解方法や資料があれば教えていただけませんでしょうか
- ベストアンサー
- マシニングセンター
- 電源の入門
現在電源をATX2.2に変えようと思いますが電源のことが未だに良くわかりません。素人ですが教えてください。 それぞれの、ラインはパソコンのどのパーツと関係しているのでしょうか？ 質問1. +3.3V→？？ +5V→？？ +12V1→CPUへの電力供給でしょうか？ +12V2→M/Bへの電力供給でしょうか？ -12V→？？ +5Vsb→USBへの電力供給でしょうか？ 質問2. それと今の電源の「取り説」の上記の各項目ののV*Aの総数は電源の定格電力をはるかに上回っています。どういうことでしょうか？ 質問3. +5Vsbは通常2Aもしくは2.5Aですが定格電力が大きい電源のほうが同じ2Aでも安定して電力供給できるのでしょうか？ 現在300W +5Vsb＝2A電源です。前のUSBにさした60GHDが反応しません。40Gなら反応するんですが・・・。 580W +5Vsb＝2A電源に交換したらUSBはスムーズにHDを読み取るでしょうか？それとも500Wで+5Vsb＝4Aの電源に変えたほうがUSBできには無難でしょうか？？
- ベストアンサー
- デスクトップPC
お礼
コンデンサーで試したところ、１０４セラミックコンデンサーでも動かなかった為、チョークコイルをはさんだところ、動くようになりました！ ただ、パルスを送った際にリセット・・・といった動きが出てしまったため、サーボ側電源に４．７Ωの抵抗を入れたところ、正常に動くようになりました！ 回答ありがとうございました＞ｗ＜