制御工学 適応バックステッピング法

質問

制御工学　適応バックステッピング法

今，適応バックステッピング法について勉強しているんですが，式の計算過程でわからない所がありまして．
順を追って説明すると

制御対象を
dx1/dt=x2+θ*φ(x1)
dx2/dt=u
（θは未知パラメータ，φは既知の非線形関数）
と置いた時
x2=α1(x1,θ_hat)=-c1*x1-θ_hat(t)*φ(t)
という入力を与えたいので，
z1=x1
z2=x2-α1(x1,θ_hat)
と考える

問題はここから
この後
dz2/dt=u-dα1(z1,θ_hat)/dt
という計算を行うのですが，右辺第二項の『dα1(z1,θ_hat)/dt』の部分の計算で資料には
dα1(z1,θ_hat)/dt=∂α1/∂z1*dz1/dt + ∂α1/∂z1*dθ_hat/dt
とありました
ここで右辺第二項が何故『z1』で偏微分されているのかが分からないのです．全微分だと『θ_hat』で偏微分されると思うのですが？

誰が分かる方がいれば教えてください
お願いします

回答No.1

apollonius

おそらく書き間違えか誤植だと思います。

お礼

回答ありがとうございます．
んー，やっぱり誤植の類いなんでしょうか？
わかりました，一度誤植と割り切って計算を先に進めてみます．