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制御工学 適応バックステッピング法

制御工学 適応バックステッピング法 今,適応バックステッピング法について勉強しているんですが,式の計算過程でわからない所がありまして. 順を追って説明すると 制御対象を dx1/dt=x2+θ*φ(x1) dx2/dt=u (θは未知パラメータ,φは既知の非線形関数) と置いた時 x2=α1(x1,θ_hat)=-c1*x1-θ_hat(t)*φ(t) という入力を与えたいので, z1=x1 z2=x2-α1(x1,θ_hat) と考える 問題はここから この後 dz2/dt=u-dα1(z1,θ_hat)/dt という計算を行うのですが,右辺第二項の『dα1(z1,θ_hat)/dt』の部分の計算で資料には dα1(z1,θ_hat)/dt=∂α1/∂z1*dz1/dt + ∂α1/∂z1*dθ_hat/dt とありました ここで右辺第二項が何故『z1』で偏微分されているのかが分からないのです.全微分だと『θ_hat』で偏微分されると思うのですが? 誰が分かる方がいれば教えてください お願いします

  • 科学
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みんなの回答

回答No.1

おそらく書き間違えか誤植だと思います。

susato00
質問者

お礼

回答ありがとうございます. んー,やっぱり誤植の類いなんでしょうか? わかりました,一度誤植と割り切って計算を先に進めてみます.

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