剛体のオイラーの運動方程式において、観測者の視点は何処にあるんですか？
剛体のオイラーの運動方程式において、観測者の視点は何処にあるんですか？
慣性主軸をとったときを考えます。
この慣性主軸のことを（つまり慣性系において動く物体に固定された座標系のことを）、
名前がわからないので以下ではとりあえず物体系と呼ぶことにします。
この時、
L = Iω
となりますが、
L（ベクトル）,I（テンソル）,ω（ベクトル）は全て「物体系における」量ですよね？
これを時間微分して、つまり、
dL/dt = d'L/dt + ω×L
によって得られるオイラーの方程式について、
１、そもそも上でいう時間微分とは、どの座標系における微分なのでしょうか。
自分は、物体系における微分であり、d'L/dtは「物体系に乗っている回転座標系」における微分だと解釈してるのですが、あっているでしょうか。
２、オイラーの方程式から、物体系に対するωを求めることが出来ますが（多分。質問1における自分の解釈が間違っていたらこの質問は破綻。）、では慣性系におけるωはどうやって求めるのでしょうか。
言い換えると、慣性系に対する物体系の動きはどうやって求めるのでしょうか。
重心の軌跡を求める、ということではなく、例えば重心の移動が無いとき、
慣性系に対して物体系はどのように回転するのか、ということです。
宜しくお願いします。
