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工学入門の質問
tococheの回答
- tocoche
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> ボール間接はやめた方がいい事もありますか？ 入門でいきなりボール関節は難しいと思います。 アルミのボールでも東急ハンズで買えますが、ボールの保持構造は簡単なものでもボールの直径の１．３倍ほどの座ぐり。 ６ｍｍのボールならφ８のドリルで座ぐりできますが、φ８を振動させずに扱うにはかなり練習がいります。 さらに簡単にボールの直径と同じ厚さの板に、ボールの直径と同じ大きさの穴をあけて、ボールを中に入れて両側から板で挟み込む構造もありますが、やはり寸法精度が必要な上に、この支持体が邪魔でボールにつながっている棒の可動範囲が狭くなります。 ボール関節は自由度が高いため、ボール関節を勧めるロボット工学書もありますが、自分の意図した方向に制御するには自由度よりも拘束条件（コンストレインツ）が重要になります。 作られているロボットの多くが、蝶番のような単純な１自由度関節の組み合わせで「カッコ悪い」と思う人もいるでしょうが、ボール関節で作るとフニャフニャになってしまい、ベテランでもなかなか手が出せないものです。 まずは、模型店にいって部品レベルから使えそうなものを検討するのが良いと思います。（ボール関節が使われているのは、ラジコンカーのサスペンション取り付け部分くらいなものですが） ロボットを手作りするのは意外なほど、お金がかかりますから、この部品は作ったほうが安いか買ったほうが安いかの見極めも重要です。 中学生になれば旋盤くらいは扱えるでしょうが、学校の旋盤のバイトって太いのばかりで細かい工作に向かないので、バイトとジグだけで１万円ぐらいは覚悟しなくてはならないし、キットというのもありだと思いますよ。 ベテランから見れば「こんなのでは勉強にならない」というものでも、初心者にとっては「こんなレベルに到達できるのか？」と思うことも良くありますから。
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お礼
回答ありがとうございます。 生意気な事言ってすみませんでした。ボール間接ってそんなに難しいんですね。自分が知識無しに、ボール間接でいこうと思った理由は、稼動範囲が広く小さく纏められると思ったからです。 詳しい製作コンセプトは ・４脚歩行 ・伸縮アーム×２ ・足先と腹の電磁石で壁面歩行 ・有線でダイレクト操作 ・３００ミリ前後 ・基本的にアルミ製作 ・リモコンは今回モーターが多いので、市販のリモコンキット３つくらいで操作。 ・材料費だけで\１５０００以内 以上のメニューで「初心者には無理だ」「不可能だ」「効率が悪い」などのご指摘ありましたらお願いします。