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d/dt (dot_x * cos θ)の解き方
まずは下記pdfをご覧下さい: https://www.morikita.co.jp/data/mkj/091782mkj.pdf 7ページ目の式(8)のうち、 d/dt (dot_x * cos θ) の部分だけ分かりません。 = dot_dot_x cos θ + dot_x * dot_θ * sin θ になっているようです。 どうやって解いているのか教えて下さい。 また。こんな公式はありましたでしょうか？ もう、どの単元を見ればいいのかも分かりません。 よろしくお願いします。
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通常の積の微分です。(fg)'=f'g+fg'ですね。 ここでは f=dot_x g=cos θ ですから f'=dot_dot_x g'=dot_θ * (-sin θ) です。 よく見たら合成関数の微分 dg/dt=(dθ/dt)*(dg/dθ) も使ってましたね。
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