この振り子の運動方程式を教えてください

質問

学校で課題が出て，この振り子の運動方程式を求めたいのですが困っています．助けてください

回答No.2

yokkun831

訂正です。
>L = 1/2・m1L1θ1'^2 + 1/2・m2L2θ2'^2 - …

L = 1/2・m1L1^2θ1'^2 + 1/2・m2L2^2θ2'^2 -

回答No.1

yokkun831

θ1，θ2は微小という条件があれば，ラグランジアンは
L = 1/2・m1L1θ1'^2 + 1/2・m2L2θ2'^2 - 1/2・ka^2(sinθ2 - sinθ1)^2
　　+ m1gL1cosθ1 + m2gL2cosθ2
となり，これを微分して，運動方程式を立てます。
なお，sinθ1,2 ～θ1,2，cosθ1,2 ～ 1 - θ1,2^2/2 を先に用いるとよいでしょう。