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伝達関数

この運動方程式から伝達関数を求めるやり方を教えて下さい。 m1*(d^2(x1)/dt^2) = c*(d(x2)/dt - d(x1)/dt) + k*(x2 - x1) + f ・・・(1) m2*(d^2(x2)/dt^2) = -c*(d(x2)/dt - d(x1)/dt) - k*(x2 - x1) ・・・(2) ここで , m1,m2は質量、k,cは係数、fは入力である。 出力y = x2のとき 入力f から 出力x2までの伝達関数を求めよ。 <解いたやり方> (1)+(2) m1*(d^2(x1)/dt^2) + m2*(d^2(x2)/dt^2) = f 両辺をラプラス変換 m1*s^2*X1(s) + m2*s^2*X2(s) = F(s) X1(s)の扱いが分かりません。

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>m1*s^2*X1(s) + m2*s^2*X2(s) = F(s) >X1(s)の扱いが分かりません。 X1(s)=(1/m1){(F(s)/s^2)-m2*X2(s)} これを(1)または(2)をラプラス変換した式に代入すれば X2(s)とF(s)だけの式ができます。 X2(s)=Y(s)について解けばF(s)の式表すことができます。 伝達関数G(s)は   G(s)=Y(s)/F(s) から得られます。

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