制御工学のPI制御の伝達関数についての質問
- 制御工学のPI制御の伝達関数について質問があります。P動作とI動作の伝達関数の和がPI制御の伝達関数であるかどうかについて知りたいです。
- 「I制御」の伝達関数を求める式について確認したいです。式は正しいですか?また、なぜ∫e(t)dtのラプラス変換がE(s)・Kp / sではなくE(s)・Kp / sとなるのか疑問です。
- 写真に関しては見にくい部分や情報が足りない部分があれば補足します。
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制御工学の PI 制御の伝達関数について質問です
普通科高校卒の大学生1年生ですが 写真の制御工学問題で質問です。 (僕の理解力のおおよその目安です) なお質問の意図は将来に向けた 独学での学習目的です。 1、P動作とI動作の伝達関数の 和はPI 制御の伝達関数ですか? ※ Ti は積分時間 2、「I 制御」の伝達関数を求める 下記の式は合っていますか? c(t)=(1/Ti)∫e(t) dt をラプラス変換し C(s)=E(s)Kp/ Ti・s ・・・(1) より、C(s)/E(s)=Kp/ Ti・s 3、(1)式の部分について ∫e(t) dt のラプラス変換が E(s)・Kp / s となるのは何故ですか? (E(s) / s になると思っていました。) 下に写真を添付しましたが、 ここが見にくい、情報が足りない等の 指摘があれば補足の方で対応します。
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アナログオペアンプのハードPID回路 https://www.eda-express.com/hot_topix/2011/03/spice-simulation---3.html http://www.f-kmr.com/pid_control.htm https://www.cqpub.co.jp/DWM/contents/0100/dwm010001020.pdf https://www.m-system.co.jp/mstoday/plan/mame/b_control/9707/index.html いにしえの昭和時代にはアナログオペアンプ回路のPID制御器は普通にありました ハード回路なんで、必ずしも理想的な演算回路を作れるとは限りませんでした 何しろ、コスパ(cost-performance)が何よりも最優先される 現代ではマイコン制御のPIDなんで演算式等比較的自由に作れるハズですが 必ずしも理想的な演算式でなく、いにしえのアナログ回路をエミュレートしただけだったりする https://www.fa.omron.co.jp/products/category/control-components/temperature-controllers/general-purpose/ https://www.compoclub.com/products/recommend/super/index.html https://www.yokogawa.co.jp/solutions/products-platforms/control-system/controllers-indicators/single-loop-controllers/ どーせいずれ出て来る質問でしょうけど 「不完全微分」ってなんやねん? https://www.m-system.co.jp/rensai/pdf/r0411.pdf http://fa-dic.mitsubishielectric.co.jp/faq/show/15731?category_id=897 この辺りの事は円の面積の公式πD^2/4とかと同様で丸暗記する以外の解決策は無い どーせなんでそうなったかを説明できる人はほぼ居ないんだし
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お礼
回答ありがとうございます。