I-P制御の制御則について

質問

制御系を勉強中の初心者です。
速度制御系の設計につかわれるI-P制御の制御側を時間領域でしめせという問題がありました。

入力：Ωr(s)←モータ速度目標値ωr(t)のラプラス変換
制御則からの出力：U(s)←トルク指令値u(t)のラプラス変換
出力：Ω(s)←モータ出力ω(t)のラプラス変換

となっています。これらをそのまま利用すると制御則は

U(s) = -Kiv・Ωr(s) + Kpv∫(Ωr(s)-Ω(s))dt

となると思われるのですが、’時間領域’となるとラプラスを逆変換する必要があるのでしょうか？

回答No.1

rabbit_cat · ベストアンサー

なんか、tドメインと、sドメインがごっちゃになっているようです。
tドメインでの積分は、sドメインでは、1/sをかけることに相当します。
それと、名前からして、Kivていのうが積分制御、Kpvてのが比例制御の係数じゃないですかね。
あと、制御の式が微妙に違う気がする。

U(s) = (Kpv + Kiv/s)・(Ω(s)-Ωr(s))
かな。時間領域でどうなるかは、考えてみてください。

お礼

確かにご指摘どおり、ごっちゃになっていた模様です。
アドバイスを参考に再挑戦したいと思います。