離散化したP制御

質問

サーボモータの速度制御をｃ言語で行いたいです.

http://www.picfun.com/motor05.html
↑のページを参考にして以下のように考えましたが
うまくいきませんでした．プログラム中の変数は，

・vel_ref:希望速度指令値
・vel_fb :モータからのフィードバック速度
・ref_now:モータへの速度指令値

としました.ゲインや必要な変換定数は書いてありませんが,アルゴリズムとして評価いただければ幸いです.制御に詳しい方のご指導がいただければうれしいです.よろしくお願いします．

vel_err = vel_ref - vel_fb;

delta = Kp*(vel_err - vel_err_old);
ref_now = ref_old + delta;

ref_old = ref_now;
vel_err_old = vel_err;

回答No.2

goo_taro1982

vel_refとvel_fbの単位をあわせて計算しなければいけないと思います。
P制御だけであれば
ref_now= Kp*vel_err
で大丈夫だと思います。ですがref_nowに上限値、下限値を設定しておく必要があると思います。それは定格以上の速度で回転させないようにするためです。
if(ref_now > 上限値){
　ref_now= 上限値;
}
下限（逆方向の回転）の場合も同様です。
あくまでも参考までに。

回答No.1

foobar

ref_nowってモータへの電圧、もしくは電流（やトルク）の操作信号ではないかとおもいますが。

一旦(vel_err - vel_err_old)と誤差の差分を生成する理由は?
単純に、
ref_now=Kp*vel_err;
としてまずい理由がなにかあるのでしょうか？

お礼

早速の御回答ありがとうございます．
ref_nowはモータへの速度指令電圧です．

私もfoobarさんの言われるように
ref_now=Kp*(vel_ref - vel_fb);
で一度組んでみたところ，vel_refとvel_fbが一致しません（２倍程度違います）．何か問題があるのかと疑問に思いながら上記のページを参考に組みなおしてみました．おそらく上記のページでは，PIDを前提に書かれているかと思います．ですから単純にＰ制御でよければfooberさんの方法でいいはずですよね．

おそらく他の部分に問題がありそうです．
もう一度他の部分をあたってみます．ありがとうございました．