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- kam6
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１次後れ系は御存知ですか 伝達関数のあんてい域の求め方がわからないのですか 伝達関数式のたて方がわからないのですか 前者は．微分方程式を数値解で解くか．台数解で解くか．がありますけど．面倒ならば作図法もあります。「自動制御」と書いてある書籍類ならば大体書いてあるかと思います。どうしてもわからなければ．すぽっと応答を実測することになりますが．機械では結構面倒（時間記憶できる位置センサーを何にするかということになります）です。 後者は．サーボモーターを使用しているので多分２次後れ系か．３次後れ系かでしょう。位置検出に光センターを使用していることから．無駄時間後れも予想されます。自動制御関係の本の該当項目を読むと大体見当がつくはずです。注意点としては．PID制御とはいっても万能ではなく．２次後れ系や無駄時間後れ系が含まれると．安定域が極端に狭くなります。 あと．系の直列接続などの場合の定理は御存知ですね。これをしらないと．やたら複雑なけいの方程式を解くことになりますから。 （数式を打てないので．数式を使った答はあてにしないでください）
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- ykkw_2001
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どの辺から説明したらいいのか・・・ まず入出力をまとめましょう。 ・指定された走行速度 ・光センサからのトレースの偏差 ・サーボモータのエンコーダパルス値 ×２ （左右） ・モータへの指示回転数 （左右） 左右車輪は、お互い影響を与え合うことを考えてみてください。 ときどきトランジスタ技術とか、ロボコンマガジンに「そのまんま」の解説が出ていますので、ちぇげらう！！
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