PID制御について

質問

色々なHP等を見て分かりやすくPID制御プログラムを組み
モータを駆動しているのですが友人も違った式でPID制御を実現して
おり実現したプログラムのkp,ki,kdをこちらのkp,ki,kdに入れて見た所
どうも違った動きをしており不安になったので質問させていただきました。
よろしければご教授ください。

//// 各成分の計算 ////
// Pパラメータ //
iP = Kp * def; /* 定数 * 偏差値 */
// Iパラメータ //
iI = Ki * def_inte; /* 定数 * 偏差累積値 */
// Dパラメータ //
iD = Kd * (def - def_before); /* 定数 * 今回の偏差-前回の偏差 */
iRet =　iP + iI + iD;　　　　/*iRet = 出力duty*/

回答No.1

ICE_FALCON · ベストアンサー

コメントが正しければ、合ってますよ。
ただし、
Ｉ成分とＤ成分を偏差からどう求めるか
（どの程度のサンプリングで行うか）は、
設計者によって異なるかもしれません。

お礼

早速コメントありがとうございます。
正しいのですね。よかったです。安心しました。
もしかしたら相手のほうに問題があるのかもしれませんね。確認してみます。