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極配置法に関すること

現在、倒立振子に関する研究をしているのですが、極配置法に関してわからないところがあります。閉ループシステムの固有値を安定した値にするために、所望の極を決める必要があるのですが、「試行錯誤的に考えてこうなった」とか「この値を使ってください」と既に書かれていたり、または決めるための注意点などは書いてあるのですが具体的な求める方法が書いていないので何か手順のようなものを知っている方教えてください。 所望の極の求め方を知りたいのであって、その所望の極に配置するためのフィードバックゲインを計算したいわけではありません。

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  • foobar
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回答No.1

システムの極というのは、応答時間（減衰時定数、固有振動数、と振動的かどうか）に対応しているので、どれくらいの時定数でシステムを平衡点に持っていきたいか、を考慮して設定することになると思います。 また、あまり、原点から遠い所に設定すると、短い時定数で応答させることになり、制御系の応答時間が無視できないといった問題点が出るので、使用する制御系の応答も考える必要がでるかと思います。

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