simulinkとArduino

質問

卒論でLQR制御を利用して慣性ローター型の倒立振子を作成しようとしています。
LQR制御で必要は状態フィードバックゲインKはリカッチ方程式を解いて導出しました。
あとはArduinoにLQR制御のプログラムを描けば完成なのですが、プログラムをどう描けばよいのかイマイチわかりません…
ネットで調べているとsimulinkに直接Arduinoのプログラムを描き、シリアル通信を利用してArduinoを動かすというものもありました。
・Arduinoに描くLQR制御のスケッチ
・LQR制御のsimulink
がわかりません。お詳しい方、お手数おかけしますがご教授お願い致します。

回答No.1

DCI4

LQR制御のプログラムを描けば完成なのですが、プログラムをどう描けばよいのかイマイチわかりません…

★回答　simulinkには拡張機能がいっぱいある

ざっくり回答すると

Arduino　詳しくはない　使ったことはないが以下がわかる

Simulink Support Package for Arduino Hardware
を購入すれば中身はわかるはず
導入前に　Matlab　日本販売代理店　に聞くのがベストと思う

Matlab　に　使用パッケージが追加される仕組み

http://jp.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/examples.html

ArduinoRハードウェア用のSimulinkRサポートパッケージは、ArduinoのボードでSimulinkモデルを作成し、実行することができます。
サポートパッケージは、Arduinoのセンサ、アクチュエータ、および通信インタフェースを設定し、アクセスするためのSimulinkブロックのライブラリが含まれています。
また、あなたが対話的に、彼らはArduinoの上で実行すると、Simulinkで開発したアルゴリズムを監視し、調整することができます

Getting Started with Matlab Simulink and Arduino:

Simulink Support Package for Arduino Hardware

http://jp.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/index.html

http://sti.tice.ac-orleans-tours.fr/spip2/IMG/pdf/working_with_arduino_hardware.pdf

Arduinoハードウェアを、USBケーブルを使用してホストコンピュータに接続

付属のブロックセットで　シムリンクで　ブロックでソフトを作成

足りないブロックは　自分で作成と思われる　通常Cで書いてコンパイルして　ブロック化すると思われる
（他のハード　TiなどDSPブロックセットなども同じ仕組み）
おそらく付属のブロックセットの中身（プログラム）も見れると思うが？

ArduinoRハードウェア用のSimulinkRサポートパッケージは
すなわちハード　ソフトは　作らんで　ブロックセット（提供される）で　作れる
制御アルゴリズムを楽して　ためせると言う仕組み
ブロックセット　制御ブロック線図を作成して　すませると　楽ですと言うこと