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simulinkとArduino

卒論でLQR制御を利用して慣性ローター型の倒立振子を作成しようとしています。 LQR制御で必要は状態フィードバックゲインKはリカッチ方程式を解いて導出しました。 あとはArduinoにLQR制御のプログラムを描けば完成なのですが、プログラムをどう描けばよいのかイマイチわかりません… ネットで調べているとsimulinkに直接Arduinoのプログラムを描き、シリアル通信を利用してArduinoを動かすというものもありました。 ・Arduinoに描くLQR制御のスケッチ ・LQR制御のsimulink がわかりません。お詳しい方、お手数おかけしますがご教授お願い致します。

みんなの回答

  • DCI4
  • ベストアンサー率29% (448/1540)
回答No.1

LQR制御のプログラムを描けば完成なのですが、プログラムをどう描けばよいのかイマイチわかりません… ★回答　simulinkには拡張機能がいっぱいある ざっくり回答すると Arduino　詳しくはない　使ったことはないが以下がわかる Simulink Support Package for Arduino Hardware を購入すれば中身はわかるはず 導入前に　Matlab　日本販売代理店　に聞くのがベストと思う Matlab　に　使用パッケージが追加される仕組み http://jp.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/examples.html ArduinoRハードウェア用のSimulinkRサポートパッケージは、ArduinoのボードでSimulinkモデルを作成し、実行することができます。 サポートパッケージは、Arduinoのセンサ、アクチュエータ、および通信インタフェースを設定し、アクセスするためのSimulinkブロックのライブラリが含まれています。 また、あなたが対話的に、彼らはArduinoの上で実行すると、Simulinkで開発したアルゴリズムを監視し、調整することができます Getting Started with Matlab Simulink and Arduino: Simulink Support Package for Arduino Hardware http://jp.mathworks.com/help/supportpkg/arduino/index.html http://sti.tice.ac-orleans-tours.fr/spip2/IMG/pdf/working_with_arduino_hardware.pdf Arduinoハードウェアを、USBケーブルを使用してホストコンピュータに接続 付属のブロックセットで　シムリンクで　ブロックでソフトを作成 足りないブロックは　自分で作成と思われる　通常Cで書いてコンパイルして　ブロック化すると思われる （他のハード　TiなどDSPブロックセットなども同じ仕組み） おそらく付属のブロックセットの中身（プログラム）も見れると思うが？ ArduinoRハードウェア用のSimulinkRサポートパッケージは すなわちハード　ソフトは　作らんで　ブロックセット（提供される）で　作れる 制御アルゴリズムを楽して　ためせると言う仕組み ブロックセット　制御ブロック線図を作成して　すませると　楽ですと言うこと

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