FANUC座標表示とフィードバック値について

質問

• FANUC座標表示には「機械座標」「絶対座標」「相対座標」がありますが、サーボへの指令値が表示されるのか、サーボからのフィードバック値が表示されるのかがわかりません。
• マニュアルを見ても記述がなく、サーボの位置ループやサーボ遅れによる影響が反映された現在値が表示されるのか、加減速処理後の指令値が表示されるのかも不明です。
• FANUC座標表示について詳しい方がいらっしゃいましたら、教えていただきたいです。

回答No.3

Nakama1

【位置表示画面に限って言えば】
NCを搭載している機械とかを操作するとわかるのですが、操作盤に「送り速度オーバーライド」がある場合、それに「０％」の設定があれば試せます。普通はあると思いますけど。
加工プログラム等で指定した座標へ軸移動中にオーバーライドを０％にするとその場で停止となり、現在の位置座標で任意停止します。
「残移動量」表示がある場合は残りどのくらい移動するかの残り距離表示しつつ、その場で停止です。

No.2様の『サーボへの指令値』～　はその通りかと思います。
見たことないです。

では軸移動中での各座標値表示はどうかというと、ある瞬間の座標値を表示できているか？　というとそうでもなく　フィードバックから表示に至るまでの内部処理や伝送時間の遅れもあるでしょうし、LCD画面の反応速度も影響するでしょうし、そもそも指令値と実行値の差である位置偏差もあるので何とも言えないかと思います。No.1様の言われる通り、現代はゲインを高くできるので位置偏差量はだいぶ小さいので無視で良いかもしれません。

【サーボ調整画面】
最近FANUCのNCに触らなくなったのでうろ覚えですが　サーボ調整画面というのがありまして、そこで位置偏差量などサーボの情報が見れた記憶があります。FANUCに限って言えば、サーボガイドというパソコンを使って調整するツールがあるので、それでモニタもできます。
加減速時定数をものすごく大きく設定すると、その影響を受けて座標表示や位置偏差（エラーパルス）の動向は見れます。

【プログラムチェック画面】
私があまり見ない画面なのですが、この画面ならば座標指令値が表示されていたような気もしますが、業務では見ないので記憶があいまいです。
パラメータで表示させる情報を切り替えることができたと思います。

【FB値】
保守画面のどこかに出ていた記憶がありますが、最近業務が変わってしまってみていません。2個以上のサーボモータを使っての同期運転の調整で見ていた記憶があります。

お礼

お礼
早速に御返答頂いていたにも関わらず、
お礼が遅くなり申し訳ございません。
また、別の回答も頂きましてありがとうございます。
改めて別回答の方にコメントを書かせて頂きます。
以上、ありがとうございました。