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ステッピングモータの駆動方法

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ステッピングモータのドライバのF/Wを作っています。
PWMのキャリア周波数=内部処理周波数=角度の更新周波数は16kHzとしています。
この期間に入ってきたパルス=ステップを数えて、次の更新タイミングで動かすようにしました。
例えば、14kHzの入力パルスで動かすと、7ステップ動いたら1周期分止まるような動きになるため、これに起因する振動が発生します。
つまり16kHzでステップが進み、1回休むことで14kHzで動いている辻褄合わせが起こります。
この方式では、フルステップでもマイクロステップ駆動でも、同様の現象が発生します。
市販のドライバもキャリア周波数を固定しているにもかかわらず振動がありません。(フルステップで比較)
入力パルスの周期から基本ステップではない角度を求めて動かして、停止時に端数を動かして基本ステップの倍数にする処理を入れているのでしょうか。
以上よろしくお願いします。
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電気・電子工学 カテゴリマスター
問題は定電圧駆動か?定電流駆動か?
https://www.orientalmotor.co.jp/products/stepping/cvk/features/
https://www.orientalmotor.co.jp/tech/reference/stepping_motor05/
一般的に定電圧駆動で高速駆動は困難になります

ステッピングモータのトルク特性は周波数が高くなると急激に下がります
https://www.orientalmotor.co.jp/tech/reference/stepping_motor03/
概ね1000rpm以上の高速駆動は困難になります

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