- ベストアンサー
サーボモータの原点復帰信号処理について
- ミナスモータのサーボモータの原点復帰で時々ずれる現象の原因が不明
- ノイズが原因と考えられるが周囲のユニットのため特定できない
- 有効なノイズ除去方法についてアドバイスを求めている
- みんなの回答 (2)
- 専門家の回答
関連するQ&A
- サーボモーターの位置決めについて
いつも勉強させてもらってます。 質問なのですが、サーボモーターの位置決め精度について質問です。メカ担当なので条件に足りない点があればご指摘下さい。 垂直方向にボールネジを取り付けその延長にブレーキ付のサーボモーターを取りつけます。ボールネジの上になります。原点センサはオムロンのインベーダーです。制御は、サーボドライバとモーションコントローラーです。負荷は100Kg程度です。 この構成で原点復帰を行うと5ミクロン20ミクロンのずれが起きてしまいます。このずれは外部からダイヤルゲージをつけて確認しています。 ボールネジのリードは5mmです。 この条件で、位置ずれの原因を調査しております。考えられる原因、なんでもいいので教えてください。宜しくお願いします。
- 締切済み
- 開発
- Windowsでサーボモータを制御したい
Windowsでサーボモータを制御したいと思っております。 様々なメーカーからモータドライバ(アンプ)と接続するための汎用のモータースレーブが販売されています。 その中に、三菱用、安川用とか特定のメーカーのドライバを指定しているものとそうでないものがあります。どう違うのでしょうか、初心者です。よろしくお願いします。
- ベストアンサー
- その他([技術者向] コンピューター)
- サーボモーター過負荷
故障原因がよくわからないので教えてください。 ラインの受け取り装置でヤマハ製のXY直行2軸のロボットで 製品の受け取りを行っています。(ロボットのコントローラーはQRCX) 先日ですが、急にX軸の動作がおかしくなりました。 症状として原点復帰を行おうとすると、原点に向かって低速動作中に なにかに引っ掛かったようなかんじで「ガンッ」と音がしX軸が一瞬停止す るのですが、また原点方向へ低速で動作しなにかに引っ掛かったようなかんじで「ガンッ」と音がしの繰り返しで終いには過負荷異常で止まってしまいます。 X軸はサーボモーター(安川 SGM型)をボールネジで駆動しておりガイドとしてLMがいます。 X軸ユニットとモーターを縁切りしX軸を手で動作させましたがLMの引っ掛かりなどの負荷もなくスムーズに動作した為、X軸ユニットは問題無いだろうと考え サーボモーター単体で動作したところやはり異音を発して過負荷異常となりました。 モーターはほぼ一定の周期で異音→軸停止→また移動→異音→・・・と繰り返していました。 (通常原復帰はCW方向の回転してましたが、異音の時は一瞬CCW方向へ回転していたような気もします) X軸制御のコントローラーの不備を考え交換も行ってみましたが症状変化はなく、またモーターの動力線・エンコーダー線も可動部になく断線などというのは考えにくく、サーボモーター自体の故障では?とも考えています。 実際上記のような症状の場合、サーボモーターの故障が原因であると考えられるでしょうか? またモーターが原因だとすると、故障した場合なぜこのような症状になるのでしょうか? 原因がわからず困っております。皆様のご指導よろしくおねがいします。 皆様 たくさんのご指導ありがとうございます。 本日は現場へ行くつもりだったのですが、他のトラブルで立ち会えなかった為、 聞いた話ですが、報告しておきます。 昨日ですが、念のためメーカー(ヤマハ)にサーボモーターの予備を手配しておいた為 今日納品し交換を他の者へ任せました。 結果サーボモーターの交換により、異常は発生しなくなったと聞きました。 沢山の方が言われているように、サーボモーターと送りのボールネジのカップリング部 になんらかの不具合はあった可能性もあります。というのも、昨日 修理中 ボールネジのサポートユニットの固定ネジが脱落している箇所があったり、緩んで いた箇所がありました。増し締めは実施したのですが、カップリング部は見落として いました。 それが、今回サーボモーターを交換した時にどうなっていたかは聞いておりませんが、ゆるんでいたり、破損していた可能性もあるという事ですね。 結果モーター軸へスラスト荷重をかけて軸受けが破損しかかっているとも思えてきました。 サーボモーターの動力線・エンコーダー線は、中継BOX内にてコネクタ接続になっており抜け 確認等は行っていましたが問題ありませんでした。ただ周囲には薬液等の臭気が漂っていたりする場所なので、コネクタ内でのピンの腐食(?)で接触不良が起きていたかも・・・?とも考えていました。 あとは、サーボモーター自体の故障(モーター・エンコーダー部)の可能性ですね。外したものはメーカーに送り原因調査をかけようと思っております。 また 何かありましたら報告してみますので、よろしくお願いします。
- 締切済み
- 機械保全
- シーケンサー(PLC?)で制御するサーボモータ現在地が少しずつズレる
現在、KEYENCE製PLC・位置決めユニットを使用してサーボモーターを動かしています。あまり詳しくないのですが、このモーターを使用し、ブームを動かし先端位置の座標を割り出しています。 定期的に設置原点の座標を設定するのですが、この原点が少しずつズレてきます。なので、しばらく使用すると現在座標が実際より50や100ズレてきます。このため、頻繁に原点セットをせねばならず、困っています。 原因がいまだわかりません。 電源ON・OFF時にズレが発生しているようでもありませんでした。 たとえば、丸め誤差や桁落ちなどで現在値がズレるということなどが可能性としてありますか? この分野についてはあまり詳しくないので、不明確な部分が多いとはおもいますが、なにかお気づきの点などありましたらアドバイスいただけたらと想います。m(__)m
- ベストアンサー
- その他([技術者向] コンピューター)
- ロータリーエンコーダからの信号を処理するプログラム
フリーのC18でPIC18F2550を使っています。 A相、B相、Z相出力のオープンコレクタのロータリーエンコーダを使ってます。 A相のパルスの読取りである一定のパルス数になったら割り込み、割り込み発生から90パルスの間マイコンから信号出力、マイコンからの信号OFFといった流れのプログラムを書きたいんですが教えて頂けませんか?
- 締切済み
- 電気設計
- Y軸原点復帰位置が変わる
弊社NCフライスの機械原点復帰に関する質問です。 このNCフライスは電源を入れると、まず3軸(X,Y,Z)をジョグ送りで機械原点復帰させて使用するものです。 正常ならば、ドグがリミットスイッチのベベルプランジャに当たると減速し、正常な原点に到達すれば自動的に止まり確立され、同時に原点復帰ランプが灯ります。 異常時の場合はドグがリミットスイッチに当たらず且つ減速もせず、原点復帰ランプが灯り明らかに違う位置で確立されてしまいます。その位置も毎回違う位置です。こうなると毎回電源を一旦切り、再投入して祈りながら再度行うという始末です。 メーカーに連絡する前に疑わしい所を特定したいと考えています。何処を疑えばいいのでしょうか?又、対処法は? 因みに、制御装置は安川電機のモーションパック110で現在は製造中止されており、修理対応期限も過ぎております。 宜しく御願致します。
- ベストアンサー
- マシニングセンター
- サーボモータのリアルタイム制御
サーボモータをPCからリアルタイムで制御したいと、仕事場のプログラマーが言っているのですが、モータの構造的、機械的な部分では問題なくPCからリアルタイムに制御ができますか? リアルタイムにPCから機械を制御するソフトはメンバーが製作するとの事です。 どういう風なソフトを作るかと言うとたとえば開発するソフトは制御ソフトのウィンドゥの中に色々と設定項目を設け、それとは別にウィンドゥの中にスライダーやダイヤルのツマミの様な物を設けて、たとえばスライダーであればそれをマウスで上下に動かすとそれに同期してサーボモータが動く、ダイヤルのツマミであればそれをマウスで回す事でサーボモータが同期して動くと言う感じです。 私はあまりサーボモータの事には詳しくないのですが、各メーカ、サーボモータの違いはあれど必要最低限の物は下記のような感じでしょうか? <サーボ>-----<ドライバ>-----<PC> <電源>____」 サーボモータを制御する為にはドライバ(サーボアンプ、コントローラ、各社そ れぞれ呼び方が異なると思います)とPCを接続してドライバからの信号をPC側で 受け取る必要があると思うのですが、たとえばソフトを製作するに当たりモータからの電気信号で情報(ポジション、ベロシティ、速度、トルク等)が必要になるのでそれらをPCに取り込むのには何か特別な方法があるのでしょうか? 制御はリナックスで行いたいのですが、下記のような装置が別途必要ですか? http://www.interface.co.jp/catalog/prdc.asp?name=pci-7204
- ベストアンサー
- 電気設計
- ACサーボモータのホール素子について
ACサーボモータを駆動するには、固定子のコイルのON/OFFタイミングを切り替える必要があります。 切り替えるタイミングは、ACサーボモータ内にホール素子が内蔵されていて、モータアンプ側にホール信号を出力していると考えていました。 [質問] 現物を見ると、ホール信号がケーブルのピンアサインを確認しても見当たりません(インクリメンタルエンコーダ信号は有る)。どうやって、タイミングをはかっているのでしょうか? もし、インクリメンタルエンコーダの信号からタイミングを計っているとしたら、演算処理に時間がかかってしまい、ON/OFF制御には間に合わないような気がします。また、インクリメンタルエンコーダ信号は、絶対位置が分からないため、タイミング信号には適していないような気がします。
- ベストアンサー
- 科学
- サーボモータとロータリーエンコーダーの初期なじみ
ハンドルやジョグで、「サーボモータとロータリーエンコーダーの初期なじみ」作業が必要な時、モーター軸を1回転以上回さなければなりません。この時、「ある程度以上の速度で動かさなければならい」のは、どうしてでしょうか?Z相などのモーター1回転信号を得るためだけならば、速度は関係ないと思いますが、ハンドルでゆっくり回したり、ジョグでゆっくり回してはいかない理由を教えて下さい。
- ベストアンサー
- FA・自動化
お礼
こんばんは、atano2001です。 CZ信号のプルアップ電源は12Vでした。多分ノイズマージンを稼ごうとTD62002にしたと思います。 よく見ると適当につぎはぎで考えた所が見え隠れしています。回答ありがとうございました。