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PI制御とPID制御について
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このあたりは遥か昔に議論されています。絶版でしょうが、 制御工学I：岩波講座、基礎工学20（茅、北森、藤井、正田） に領域図が記載されています。ほかにも探せばあります。 それによると、PIDすべてが有効であるのはかなり限られた 範囲になっています。 私は極配置するのにPDやPIではパラメータが足りないときに PIDにしています。こうすると2次系などでパラメータが一意に 決まるので、それなりに便利です。もっとも、PIDにこだわる 必要はないですが。 あと、無駄時間のような時間遅れがある場合には ハイゲインにすればするほど不安定になるので、 必ずしもDが必要ともいえないので注意が必要です。 ＞Dはハイパスフィルタに相当しますが、直流成分をカットしてしまうと、余計に制御不能になってしまうと思います。 それはPI＊Dをしているのではありませんか？ P＋I＋DにすればPの直流成分が残っているから問題なしです。 ちなみにPI*Dをしてしまうと、あなたの言うとおり、制御できません。 現代制御でいえば１型サーボ系の構成条件を満たさないためです。
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- ruto
- ベストアンサー率34% (226/663)
>なぜ温度制御のときのみ必要なのでしょうか 何も温度制御だけに限りません、遅れ要素があれば必要です。 >Dはハイパスフィルタに相当しますが、 Ｄは微分なので変化が大きいと出力も大きくなります。 設定値とプロセス値の差の時間的変化で修正します。
- ruto
- ベストアンサー率34% (226/663)
制御対象に遅れ要素がある場合はＤ制御を使わないと常にオバーシュートします。 Ｄ制御は先を見越した制御をします。 遅れ要素があまりない様な制御にはＰＩ制御で充分かと思います。
- fujiyama32
- ベストアンサー率43% (2236/5096)
室温や加熱炉などの温度を一定制御したい場合、部屋や炉の必要とする熱量に対して PI分(偏差分)のみを加えても温度変化(応答)が遅くなるので、D制御分を追加します。 一概には言えませんが、温度制御の場合は[PID制御]が必要で、他の制御ではPI制御 で充分と考えれば良いと思います。 D制御は[微分動作]のことですので、変化が少しでも大きな値が出力されます。 結果的に温度変化に対して応答性が向上します。 次のURLをクリックして参照してください。判りやすい解説が表示されます。 http://www.compoclub.com/products/knowledge/jidou_seigyo/jidou_seigyo4.html なお、最近ではPI(D)制御の他、現代制御と言われている新しい制御方式が多く使用 されています。これらについては次のURLを参照してください。 http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%88%B6%E5%BE%A1%E7%90%86%E8%AB%96
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