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停止精度の求め方
daiteiの回答
- daitei
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失礼、失礼、趣味で製作とは恐縮です。 ブログの写真を拝見しました。 チョット的外れでしたか？ 停止精度を求める・・と言う意味は、計算で求めるという ことなのでしょうか？ 先ず、エンコーダ１回転当たり１００Ｐとの事ですが、 １パルスが移動量の何ｍｍ（またはミクロンか？）でほとんど 決まってしまいます。1パルス以下の精度が出ないことは 直感的にわかります。 もっとも重要なものは１パルスの移動量です。 サーボモータでしたら、ボールネジを使えば１パルス以内で 精度が出せます。 ですから、１パルスの移動量が精度の限度だと思います。 ソフトで逓倍する方法もありますが、基本的には １パルスの移動量で決まると思います。 原点の復帰方法で、出発点の精度も決まりますが、 どのような方法でしょうか？
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補足
忙しいところ回答有り難う御座います。スタートは原点、１階センサー離れた瞬間より高速カウンタカウント開始としており、例として２階の着床位置割出は近接センサーヒット＋目標値(実際値100カウント設定)で15パルス手前(上昇、下降も同じ)で減速をかけ一致にて電動機停止させております。移動量を見るにはカゴをZパルスから１回転後のZパルスまで低速手動で動作させその移動したかご長さをアバウトですがスケール等で測る事になるのでしょうか。ソフト的にはカウント逓倍はしておらずエンコーダパルスそのままです。停止位置に関しては目標値=現在値になり停止すれば良い考えで方向性乗合全自動方式のシーケンスが主な目的でした。現在7万回以上、上昇下降を繰り返しておりミスは無く、ただ単純にどの程度の±誤差で停止しているのか疑問に思った次第でした。高速(毎分19回転表示←エンコーダパルスよりソフトで計算)から減速スピードも遅いのでカウントオーバーは有りません。