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倒立振子
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ラグランジェ方程式を使うとして、 (1)運動エネルギー： ・棒の重心位置が変わるので再計算。 ・錘が加わるのでそれを追加。 ・振り子の変更により台車自体の質量も変わるので再計算。 (2)位置エネルギー ・棒の重心が変わるので再計算。 ・錘が加わるのでそれを追加。 以上でからラグラジアンを再導出し、偏微分すればいいと思います。 PS:宿題でしょうか？わからなければ教授に聞きに行くべきですよ。喜んで教えてくれると思うのですが・・・。
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