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平衡点とは？？matlabでのコマンド・・・ 状態方程式？
sgwjnの回答
- sgwjn
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可能性としては、 (1)'min'がプロパティだとすると、その設定値がない (2)'min'は数値情報のことで、sys=ss(A, B, C, D, min)のように使う min = 最小値（数値） というような感じでしょうか。 ただ、関数ss()は引数を4つまでしか設定できないようなんですが…。 http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/mpc/index.html?/access/helpdesk/help/toolbox/mpc/ss.html&http://translate.google.com/translate_n?hl=ja&sl=en&u=http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/mpc/ss.html&prev=/search%3Fq%3Dmodel%2Bpredictive%2Bcontrol%2Btoolbox%25E3%2580%2580ss%26hl%3Dja%26lr%3D 現状の情報だけでは良く分からないので、以下の2つについても教えていただけますか？ (1)sys=ss(A,B,C,D)と実行したときのエラーメッセージ (2)MATLABのCommandWindowで help ss と実行したときに表示される関数仕様
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補足
返信ありがとうございます。sys=ss(A,B,C,D)とやるだけでしたらエラーが出ないのですが、simを行うときにエラーがでてしまいます。。。そのときのエラーメッセージを以下にのせます。 ??? エラー: ==> sim MPC block (mask) 'MPC Controller1'の'InitFcn'コールバックの実行中にエラーが発生しました。 エラー ==> @mpc\private\mpc_estimator の 52 行目 Problems encountered when designing the overall state observer (Kalman filter). Model.Plant is not detectable from measured outputs. If Model.Plant was obtained using the command 'ss', try using 'ss' with option 'min'. Example: MPCobj.Model.Plant=ss(G,'min'). The overall system has unobservable modes in z=1. エラー ==> mrensyuu at 37 sim('rensyuu',Tstop); このエラーメッセージ中のIf Model.Plant was obtained using the command 'ss', try using 'ss' with option 'min'. Example: MPCobj.Model.Plant=ss(G,'min').というところを見て、'min'をつければいいのではないかと考えたのですが・・・ (2)も以下にのせておきます。よろしくおねがいします。 SS 状態空間モデルの作成、またはモデルを状態空間モデルに変換 SYS = SS(A,B,C,D) は、下記の連続状態空間モデルで表される SS オブジェクト SYS を作成します。 dx/dt = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) 適切な次元の 0 行列 D=0 を設定することができます。 行列 A,B,C,D の いくつかが不確かさをもつ場合、SS は不確かさをもつ状態空間 (USS) モデルを返します (Robust Control Toolbox のみ)。 SYS = SS(A,B,C,D,Ts) は、サンプル時間 Ts をもつ離散時間の状態空間モデルを 作成します (サンプル時間が未決定の場合、Ts=-1 を設定)。 SYS = SS は、空の SS オブジェクトを作成します。 SYS = SS(D) は、静的なゲイン行列 D を作成します。 上記のすべての場合で、様々なモデルプロパティを設定するために、入力の リストに、つぎの組み合わせを続けることができます (詳細は、LTIPROPS と タイプしてください)。 'PropertyName1', PropertyValue1, ... A,B,C,D に対する ND 配列を使用することで状態空間モデルの配列を作成できます。 A,B,C,D の最初の 2 つの次元は、状態数と入出力の数を定義し、残りの次元は配列 サイズを指定します。たとえば、 sys = ss(rand(2,2,3,4),[2;1],[1 1],0) は、SISO 状態空間モデルの 3x4 配列を作成します。SS 配列を作成するために インデックスの割り当てや、STACK を使用することもできます。 sys = ss(zeros(1,1,2)) % SISO モデルの 2x1 配列を作成 sys(:,:,1) = rss(2) % 1 番目のモデルの割り当て sys(:,:,2) = ss(-1) % 2 番目のモデルの割り当て sys = stack(1,sys,rss(5)) % 3 番目のモデルを配列に追加 SYS = SS(SYS) は、任意のクラスのシステム SYS を状態空間に変換します。 すなわち、SYS の状態空間実現を計算します。 SYS = SS(SYS,'min') は、SYS の最小実現を計算します。 参考 ltimodels, ltiprops, dss, delayss, rss, drss, lti/ssdata, tf, zpk, frd. 参照ページはHelp browserにあります doc ss