モータ＆制御工学について

質問

タイトルの２点について質問させていただきます。

まず１点目です。
モータの伝達関数を導こうと考えているのですが、制御工学の本に一般的に載っているＤＣブラシモータとＤＣブラシレスモータは、駆動機構が違うのみで、伝達関数（もちろん個々のパラメータは違いますが）の形自体は一緒と見ていいのでしょうか？

次に２点目です。
制御工学において、開ループと閉ループと言われるものがありますが、閉ループはブロック線図の等価変換により、開ループと同じ形で書かれていることが知られています。
そこでふと疑問に思ったのですが、単純な閉ループ系であれば、全て開ループと同等とみなしていいのでしょうか？
というのも、システム同定問題において「開ループ系と閉ループ系では同定の仕方が異なる」と書いてありましたが、単純な閉ループであれば、開ループと同じとみなせれば同定方法も同じでは？と考えたからです。

長くなりましたが、専門家の方がいらっしゃいましたらお答えいただけないでしょうか？
宜しくお願いいたします。

回答No.1

teuu · ベストアンサー

どっちも専門どまんなかなんですけどねぇ。
去年卒論やっていらい触ってないから忘れましたよ・・・

たしか、伝達関数を導く上でかわってくると思うんですよね。
ＤＣブラシレスモータとＤＣモータって結構違うはずなんですが。
でも、その伝達関数を何に使うかによるんですよね。
余り重要じゃないトコなら、そんなに気にしなくてもよかったはずです。
私は卒論で、思いっきり同じとみなして伝達関数使いまわしましたけどね（汗

システム同定はまともにやってないからわかりませんが、
等価変換すれば問題ないだけで、
結局同定方法はかわってくるんじゃないでしょうか。

お礼

回答ありがとうございます。
やはりＤＣモータとＤＣぶらしれすモータでは違うんですが・・・
もっと調べてみたいと思います

回答No.3

goofeegooo

キーワードが悪かったかな?
Webサイトなら下記URL辺りから調べていくと良いと思います。
http://www.google.co.jp/search?hl=ja&q=%E5%90%8C%E6%9C%9F%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF+%E7%8A%B6%E6%85%8B%E6%96%B9%E7%A8%8B%E5%BC%8F&lr=

教科書を探すなら比較的最近のものを探した方が良いです。
図書館に行くよりは書店に行った方が見つけやすいかも知れません。

お礼

ありがとうございます。
早速調べてみます。

回答No.2

goofeegooo

○モータの伝達関数
・機械的な応答のみ考慮すればよい場合
電気系の伝達関数を1として考えればよく，同じ形で書けると思います。
・電気系の応答も考慮しなければならない場合
DCブラシレスモータは一般に多相機なので多変数の制御対象となります。
また相間の相互インダクタンスを考慮する必要があるため，干渉項が現れてきます。
3相機については状態方程式であればそこかしこに転がっていますので検索してみてください。

○システム同定問題
複雑な閉ループ系でも入力から出力までは等価的にひとつのブロックで記述できるはずです。
で，「開ループ系と閉ループ系では同定の仕方が異なる」ですが，
閉ループを含む系を等価開ループ系とみなして同定する場合，同定されるのはあくまで等価開ループ全体なのであって，未知システムそのものが同定されるわけではありません。
したがって同定された等価開ループから本当に知りたい未知システムを導く手順が必要となります。

お礼

回答ありがとうございます。
３相機の状態方程式をＷｅｂや図書で色々検索していたのですが、見つかりません。
もし、Ｗｅｂ上で状態方程式の記載されている良いサイトがあれば、教えていただけませんか？