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制約条件下でのブラシ付きDCモータの角度制御
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インバータ、モータのPID制御につきまして、おしえてください。 初心者のため、的外れや、間違いあるかもしれませんが、その場合はご指摘頂ければ幸いです。 １）ステッピングモータを用いたバルブと流量センサで、流量のPID制御を行いたいと考えて います。流量センサの信号をマイコンにフィードバックさせ、目標値（目標流量）と流量センサ の測定値が同じとなるように、制御する予定です。。。予定というかPID制御したいと思っています。 この場合、ステッピングモータの操作量は何になるのでしょうか？速度でしょうか？ PID制御は目標値と測定値から偏差を求めて操作量を変化させ動かすことは知っていますが、 この場合は、偏差が大きいときは、速度を速く、小さいときは速度を遅くして制御するという 認識で宜しいのでしょうか？ ２）上記は流量センサをフィードバックしますが、DCモータ等では、ポテンショメータ等で位置 をフィードバックし目標開度とポテンショメータ測定開度が同じとなるように、制御する手法も あると思います。 この場合、PID制御の操作量は何になるのでしょうか。またこの操作量は変化するのでしょうか？ 目標開度とポテンショメータ位置が同じになるようにモータを回すだけだと思うので、操作量 の変化というもの自体がないと思うのですが（モータを回すか回さないかのみ？？）、、、、 特にステッピングモータでポテンショをフィードバック制御した場合は、指定開度でピッタシ止まる ので、操作量変化はないように思います。PID制御は偏差に応じて操作量が変化するものと思い ますが、上記のような制御は（特にステッピングモータを用いて測定値をフィードバックし制御する 方法）PID制御とは言わないのでしょうか？ またインターネットで、位置型PID、速度型PIDがあることを知りましたが、どういったものか教えて 頂けないでしょうか？ ３）インバータにもPID制御があると思います。その場合は回転数を制御しているものと思います。 例えばですが、流量センサをフィードバックし、目標流量と同じとなるようにポンプ周波数をPID 制御するとします。 その場合の目標流量＝測定流量となるまでの周波数変化はどのようになるのでしょうか？ 動き始めは、目標流量＞測定流量（フィードバック値）が大きく、（例えば）１００Hzとしたら、 目標流量と測定流量が近くなるにつれて、周波数はさがっていくという認識で宜しいでしょうか？ （７５Hz・・・５０Hzといった感じに） そして、同じとなった周波数で回転数変化停止ということで宜しいでしょうか？ 今一、ピンときていないのですが、目標流量と測定流量が近くなったとしても、まだ目標流量＞測定流量が成り立っている場合に、周波数をさげてしまうと、逆に目標値と測定流量の差は大きく なるものではないかとイメージ的に考えてしまうのですが。。。。動きはじめ１００HZで動かしている にも関わらず目標流量に到達していないところを周波数をさげてもよいのでしょうか？ 的外れなことが多々あると思いますが、よろしくお願いいたします。
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