パルス出力ボードでサーボモータを制御

質問

パルス出力ボードでサーボモータを制御する装置を開発中ですが、オーバートラベルの設定を有効にするとリミットが差動していないにも関わらずモータが動きません。設定を無効にすると稼動します。
以下に構成をお知らせします。
サーボ：安川電機製ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡ
パルス出力ボード：コンテック製SMC-4DL-PCI
※ＰＣよりＶＢ６のプログラムを作成して制御する。

配線は添付URLの３ページ目に記載。
ボード側のピン番号で以下のピンを配線。
100、91、90、59、64、61、60、63、62

これで、+LIM(91)、-LIM(90)を接続するだけで動かなくなります。通常は、リミットが働いたら動かなくなるはずですが・・・（サーボのパネルを確認するとパルス信号を受取っているような反応があります。)

何か考えられる原因はありますでしょうか？
よろしくお願いいたします。

以上

サーボとボードの配線(３ページ目)
http://www2.contec.co.jp/prod_data/ccbsmc2/c01.pdf

回答No.2

noname#230359

>動作限界位置に来るとサーボのパネルに"POT"とか"NOT"という表示が出ますが資料通りに接続しているため出ていません。
>そこで、ＰＣからパルスを送ると動かないという現象がおきております。
>なにかしらの信号を受取っているのは、サーボのパネルを見ると点滅しているので分かるのですが・・・・

サーボアンプのマニュアル
http://www.e-mechatronics.com/product/servo/
ここからダウンロードできます
?２シリーズユーザーズマニュアル　
sijps80000015c_10_0.pdf
280 / 505ページ　
6.3.5 入出力信号（CN1）の名称とその機能
(1) 入力信号
　　　P-OT　正転駆動禁止　
　　　N-OT　逆転駆動禁止　

342 / 505ページ
8.3.3 オーバトラベル設定

貴殿の参考に挙げられているURLの回路図通りであれば
　サーボ：安川電機製ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡ
　パルス出力ボード：コンテック製SMC-4DL-PCI
の両方ともに同じLS信号をパラで入力しています

ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡのP-OTとSMC-4DL-PCIの＋LIM
ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡのN-OTとSMC-4DL-PCIの-LIM
と言うペアでなければならないはずが
ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡのP-OTとSMC-4DL-PCIの－LIM
ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡのN-OTとSMC-4DL-PCIの＋LIM
となってる

又は同様に
ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡのPULSとSMC-4DL-PCIのCW＋
ＳＧＤＭ－７５ＡＤＡのSIGNとSMC-4DL-PCIのCCW＋
のペアが違う

もしくは回転方向切替の方法を間違えている
SMC-4DL-PCIの正転方向が機械の＋方向と逆の為、変更する場合
SMC-4DL-PCIの内部パラメータで回転方向を逆にする
逆にした場合はサーボ側でも同様にP-OTとN-OTが逆にする必要があります
さもないと正転LSがONして停止すると逆転しなくなります

回答No.1

noname#230359

添付資料の通りの配線でしょうか？
パラメータ等もそれに合わせているのでしょうか？
恐らく　リミットＳＷのＮＯ／ＮＣの配線が違っていると思います
添付資料の通りであれば正常でＯＮ、動作限界位置でＯＦＦです

現状のままでリミットＳＷ有効にしてリミットＳＷをＯＮにして
動作させてみて下さい

また、最近の位置決めコントローラやサーボアンプはＬＳの論理を
変更できるようになっている場合が多いです
そちらも両方とも正常ＯＮに合わせる必要があります

お礼

ご回答どうもありがとうございます。
原因を切り分けるために、リミットスイッチの代わりにとりあえずケーブルを資料通りに配線しています。
サーボのパラメータは正常でＯＮ、動作限界位置でＯＦＦに設定してます。
動作限界位置に来るとサーボのパネルに"POT"とか"NOT"という表示が出ますが資料通りに接続しているため出ていません。
そこで、ＰＣからパルスを送ると動かないという現象がおきております。
なにかしらの信号を受取っているのは、サーボのパネルを見ると点滅しているので分かるのですが・・・・
他に何かありますでしょうか？