機械工学の精度について
- デルタ型3Dプリンタと一般的なパラレルリンクロボットの位置決め精度の比較
- デルタ型3Dプリンタと一般的なパラレルリンクロボットの出力比較
- モータに付く腕の長さ分が誤差となる一般的なパラレルリンクロボットの出力について
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機械工学？パラレルリンク機構の精度について
よく見るデルタ型3Dプリンタの直動固定型パラレルリンクと、一般的な（パラレルリンクと検索してひっかかる様な機構の)パラレルリンクロボットでは、 (1) どちらのほうが位置決めにおいて精度が出ますか？ (2) どちらのほうが出力が出ますか？ もちろん、同じステッピングモータ、ユニバーサルジョイントその他材料を使用したとします。 後者の機構はモータに付く腕の長さ分だけ誤差が大きくなり、出力は小さくなりそうなのですがどう思いますか？ 参考URL デルタ型3Dプリンタ：http://modela-fan.blogspot.jp/2013/12/3d-kossel.html パラレルリンクロボット：https://www.yaskawa.co.jp/newsrelease/product/5916
- Mokutsuno
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＞(1) どちらのほうが位置決めにおいて精度が出ますか？ モータ1回転当たりの負荷移動量が同じなら精度は同じ ＞(2) どちらのほうが出力が出ますか？ 剛性による yaskawa MOTOMANーMPP3の事例で 参考図の○印の部分の剛性が問題となるでしょう もちろん、その他の構成部材の剛性や加工精度は同じとしてですが ここのアーム長がＺ軸ストロークとなります（イコールではないが） Ｚ軸ストロークを稼ごうとするとアームを長くしなければなりません アームを極端に長くすればアーム剛性が不足してくる それに対してデルタ式のＺ軸はスライダなのでそれほどは剛性に影響しない デルタ式の欠点は Ｘ－Ｙ軸はＺ軸スライダの間隔に制限される （Ｚ軸スライダの外側に出ることは出来ない） MOTOMAN式の長所は Ｘ－Ｙストロークを大きくとれる 卓球ロボット http://www.omron.co.jp/about/story/detail07.html これをデルタ式では困難でしょうね ＜不可能では無いでしょうけれど
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お礼
回答ありがとうございます デルタ式を検討しようと思います ありがとうございました