モーターの回転数で電気自動車EVの位置制御できるか

質問

モーターで動く電気自動車(EV)なら、モーターの回転数を制御することにより、自動車の位置を、細かく(数cmくらいで)制御できますか?

回答No.6

lumiheart · ベストアンサー

AGVってご存じ？
所謂、無人搬送台車の事

http://www.toyota-lf.com/solution/?benefits=all
https://www.muratec.jp/logistics/products/premex/
https://biz.panasonic.com/jp-ja/products-services_fa_products_fatp_agv

工場とかで部品を無人で運搬するヤツ
で、これはロータリエンコーダフィードバックで位置制御されてます
でもしかし、これでさえも位置補正無しで走行可能なのはせいぜい数ｍ程度
１０ｍも走ると数十ｃｍくらいズレる
速度はせいぜい早くて２～３ｋｍ／ｈ　＜人間が歩くより遅い速度

走行経路内に位置補正用センサがあって
例えば正確に５．０ｍおきにセンサを置いて
ココが５．０ｍ、ココが１０．０ｍって具合にやってるから
正確に搬送ステーションで停止できる

理由はNo.3さんが書いてるけど
「タイヤのスリップによる位置ズレ」
工場のきれいにコンクリート舗装された床ですらそんな程度
屋外のアスファルト道路では１０ｍ走って１ｍくらいズレても不思議ではない

尚、エンコーダ分解能が足りないとかそんな情けない話ではない
エンコーダ分解能は１回転で４００万パルスとか１千万パルスとかです
百パルスとか千パルスとかの低分解能じゃあないよ！
産業用ロボット用サーボモータですよ
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/pmerit/mr_j4/motor/feature.html
https://www.e-mechatronics.com/product/servo/series/index.html

お礼

ありがとうございました。

回答No.5

69015802

エンコーダーつけてもインダクションモーターでそこまでできるかなあ、
ステッピングモーターだったら簡単にできるけど。
ということで金さえかければ技術的には何ら難しくないですね。

補足

ありがとうございました。
低速走行時なら可能でしょうが、高速走行時はどうでしょうか?(慣性の法則などから)

回答No.4

aokii

現在の技術では、モーターで動く電気自動車(EV)でも、モーターの回転数を細かく制御することは難しいので、自動車の位置を、細かく(数cmくらいで)制御できません。

回答No.3

bardfish

制御は出来ますよ。ロータリーエンコーダーを併用すればもっと細かく制御できます。

ですが現実には補正が必要になるでしょう。

なぜなら、タイヤに関しては摩耗と摩擦というモノがあります。
モーターが１回転して進む距離は計算で求められますが、モーターの回転軸と地面と接地しているところまでの距離はタイヤの摩耗具合だけでなく空気圧の影響で変化します。
と言うことは、これらをパラメーターとして計算をする必要があり、このパラメーターを無視した場合は走行距離が伸びるほど見過ごせない誤差となります。
無視できる誤差のウチにリセットすればいいと思うでしょうが、リセットするときの正確の測定はどうするのか、と言う問題が出てきます。
「位置」と言うくらいですから走行距離だけではないですよね？GPSみたいなことを想定していると思うのですが、地形の測量では測量範囲が大きくなるほど補正作業が必須となってくるのです。だからロータリーエンコーダーで回転数とハンドルのキリ角からセルフ測量で自分の位置を知ろうとしてもあまり現実的ではないと愚考します。
だから普及していないしGPSが普及している。と考えます。

補足

ありがとうございました。
低速走行時なら誤差はあるとしても一応は可能でしょうが、高速走行時はどうでしょうか?(慣性の法則などから)

回答No.2

m5048172715

タイヤが滑らなければ精度は大きいと私は思う。

BMWの応用例
https://www.ancar.jp/channel/18594/

補足

ありがとうございました。
低速走行時なら可能でしょうが、高速走行時はどうでしょうか?(慣性の法則などから)

回答No.1

回答 お願い（@74te）

ナノ技術を使えば、数ミリ単位でも可能だと思います。
その気になれば、の話ですが。

コスト的にそこまでしないと思いますが。