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単軸ロボットの搬送速度
職場で単軸ロボットを使用した搬送ラインの2D組図の作図した時、単軸ロボットの仕様を書くのですが、出図まで時間なく、設計者に確認したところ、『それくらい調べてよ』的なことを言われたので、 『搬送速度は任意なので聞きました』と答えたら、 『搬送速度が任意なの？なに？恥ずかしいこと言ってるよ？』といわれました。 急いでいたのでそれ以上は言わなかったのですが、何故ロボットの仕様から搬送速度が決められるんでしょう？（仕様書読めとかタイムチャート確認してならわかりますが） 定格でモータを回すのは常識かもしれませんが、サーボ使用であればそこまで定格にこだわらないケースもあると思うんですがどう思いますか？ 手伝いでやったのに文句を言われてちょっとモヤモヤしています。 よろしくお願いします。
- river_0723
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- fujiyama32
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＞職場で職場で単軸ロボットを使用した搬送ラインの2D組図の ＞作図した時、 搬送ラインですので材料をA点からB点まで移動するために使用 するために単軸ロボットを使用するのでしょう。 搬送速度は次の式で求められます。 搬送速度[m／秒]＝移動距離[m]÷移動時間[秒] 搬送速度[m／秒]＝(B 点－A点)÷移動時間[秒] この式に搬送ラインの実際のA点からB 点までの長さ[m]と 何秒で移動させないといけないのかの条件から求めることが できます。 搬送ラインで仕事をさせるために設計するのですから、任意 では無数の計算結果があります。 また、搬送物の質量(重さ)と搬送速度により単軸ロボットの 容量(ｋW)計算も必要になります。 この他、変速ギヤーなどの構造も検討する必要があります。 なお、職場に図書コーナーなどに「搬送装置の考え方」等の 書籍があると思いますので、探して読むことをお勧めします。 職場にない場合は地区の図書館に出向いて関連書籍を探すと 良いでしょう。
- lumiheart
- ベストアンサー率47% (1103/2298)
回答４です ＞最高速度で運用するとは限らない気がするのですがいかがでしょう？ あくまで「最高速度で運転可能にしておく」です 通常運転は１０ｍ／ｓｅｃだとしても ＜ この状態を１００％ 最高速度は２０ｍ／ｓｅｃでも可能 ＜この状態は２００％ ＞ところでワット数の話になっておりますが、 搬送ロボットの場合は行きはワークを掴んで搬送 帰りはワーク無しの空運転 とかもよく有りますね ワーク質量を加速させるにはエネルギを要する Ｆ＝Ｍａ ＜ ニュートン力学です 空でなら２０ｍ／ｓｅｃ運転可能でも ワークを掴んでると推力が足りなくて５ｍ／ｓｅｃしか出せない そうした事例は多い 行きも帰りも同じ速度で運転するのか？ 帰りは最高速で運転するのか？ ワーク以外にチャック治具とかの質量も加算されるし チャック治具の強度の問題もあるし 早すぎる加速度に治具が耐えきれずにワークがブッ飛ぶとか なので、最高速はいくつまで出せるかは最重要事項なので 試運転時には実際に最高速に挑戦する 速度の安全率を確認する為にも必要 重要なのはタクトタイムであって 運用速度がいくつになるかは重要では無い 運用速度は試運転で振動がなくて出来るだけ早い速度に落ち着く
- lumiheart
- ベストアンサー率47% (1103/2298)
＞タクトも仕様書もタイムチャートも何も聞かされていません。 この手の話は日常茶飯事ですね この場合の搬送速度は単軸ロボットの能力で決まります 概ね最高速度と最大推力 たったそれだけの事 ロボットの最高速度が１０ｍ／ｓｅｃだとしたなら 搬送速度２０ｍ／ｓｅｃはアリエナイ もし要求仕様の搬送速度が２０ｍ／ｓｅｃだったとしたなら 仕様を満足してないけれど それは貴殿の責任ではなくて、ロボットを選定したヤツの責任 貴殿がすべきことはロボットの最高速度で運転可能にする事 ロボットの最高速度が３０ｍ／ｓｅｃで 要求仕様速度が２０ｍ／ｓｅｃだったとしても その場合は１５０％速度になります ＜安全率を見越した設計になってる よーするに、現状のロボットの仕様で出せる最高速度が仕様となる 「仕様は絶対に変えてはナラナイ」 とか、ほざくヤツも多いけれど 概ね「御予算」で仕様は決まる 「予算が無いからロボットは１ランク下のを選定した」 とかも良くある話 計算上１ｋｗ必要だが、予算が無いから０．５ｋｗとかね 概ね、余裕のある選定が許可される事例の方が少ない なので、ロボットの最高速度 ＜ 要求仕様搬送速度 とかは普通にある 純粋技術論よりも経済理論の方が遥かに優先される
- hahaha8635
- ベストアンサー率22% (800/3609)
単軸ロボットの仕様をメーカサイトから コピペ 例 https://www.iai-robot.co.jp/download/catalog/pdf/SANGYOU-SOUGOU/CJ0188-3A-1/SAN-2012_001-116_TANJIKU(CJ0188-3A-1).pdf 19P ISB【ISPB】-SXM- ① -60-16- ② - ③ - ④ - ⑤ 1 ～ 960速度（mm/s） >>手伝いでやったのに文句を言われてちょっとモヤモヤしています。 わかりませんで返してしまえばいい
お礼
回答ありがとうございます。 そうですね！あまり気にしない様にします！
- FattyBear
- ベストアンサー率32% (1227/3738)
”タクトも仕様書もタイムチャートも何も聞かされていません。” ですか・・・・。 だとしたらその仕事は普通なら引き受けられませんね。 別会社なら契約が成立できません。同じ部署内でのお話なら上司に ご相談下さい。
- FattyBear
- ベストアンサー率32% (1227/3738)
技術的な職場では結構あるお話ですね。 場合によりますが、技術レベルが設計者よりあなたの方が上なのかも。その設備の「搬送速度」に関してはあなた自身で検討、考察して決めて、仕事を進めたら良いと思います。そうすれば少なくとも、その部分に関しては設計者より知識が豊富になると思います。 たまたま、思わぬ設計経験をさせてもらえたと前向きに考えたら良いかと。必ずご自身のスキルアップ（精神的＋技術的）に繋がると思います。
お礼
回答ありがとうございます。 ということは言葉の揚げ足取りされているだけということでしょうか？ 急ぎの仕事なので検討してる暇もなく、タクトも仕様書もタイムチャートも何も聞かされていません。 確かにそこから自分で速度は決められるかもしれませんが、設計者が設計値を決めて選定しているはずなので『何が言いたいんだろう？』と、腑に落ちない感じになってしまいました。
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お礼
回答ありがとうございます。 >>計算上１ｋｗ必要だが、予算が無いから０．５ｋｗとかね >>概ね、余裕のある選定が許可される事例の方が少ない たしかにそう言った場面もあり得るかも知れないですね。 今回は大手の生産ラインなのでロボットの仕様を超えた搬送速度で運用してる可能性は少なさそうです。（それでラインがストップした時の経済的損失は凄まじいので） ところでワット数の話になっておりますが、搬送速度も最高速度で運用するものなのですか？ 仕様以上で運用するなら回転数を仕様以上に回転させるか、ボールネジのリードを少なくする事になりそうですが、タクトに間に合う様にすればいいですよね？そうした場合搬送速度はタクトに間に合う最低限の速度にすると思うので、最高速度で運用するとは限らない気がするのですがいかがでしょう？