PCでモータなどをリアルタイム制御する方法

質問

RinuxOSのPCからAD/DAボード(USB接続)を介して、モーターなどのメカトロニクス機器をリアルタイム制御したいと思っています．それを実現するために，

・UbuntuなどにRTOSをインストールする。
・PCにAD/DAボードを設置する。
・デバイスドライバとAPIをインストールする。

まではわかったのですが、「AD/DAボードにアクセスするためのプログラム」をどのように書けばよいのかわかりません．また，「DAボードから任意の電圧を出力する(またはADボードを介して外部電圧をPCに取り込む)」にはどのようにプログラムを書けば良いのかもわかりません．そもそもAPIというものが何をするためのものかも分かっていません．

ちなみに、Arduinoを使ってモータの制御はしたことがあります．

どなたかアドバイスいただければ幸いです．「そもそもまず～～という本で～～の知識を入れるべき」というレベルでも結構ですので，どうかよろしくお願い致します。

回答No.4

nowane4649 · ベストアンサー

PC用のAD/DAボードというのは千差万別で共通規格もありません。
故に、個々の製品ごとにマニュアルを読む以外に使い方を知る方法は無いといえます。

というか、リアルタイム制御したいならPCで頑張るよりも、FPGAに手を出した方がマシではないかと思います。

お礼

ご回答大変ありがとうございます．なるほど個々の製品ごとにマニュアルを読むしかないのですね．勉強になりました．

回答No.3

lumiheart

大前提としてリアルタイムＯＳでモータをＡＤボード直接制御する事は現実的では有りません
ＣＰＵ演算速度が圧倒的に遅すぎる
低且つ一定速度でただ回してみるだけなら引き留めはしないけど

定石的解決手段としてモータドライバ

>ちなみに、Arduinoを使ってモータの制御はしたことがあります．
ちなみに、Arduinoだってモータドライバ
https://www.switch-science.com/catalog/2972/

最終的に何を動かすの？
https://kondo-robot.com/product/03206
こんなのはモータ1台にモータドライバ1台必須
まぁ、多軸制御用ドライバなんで
必ずしもモータ1台にドライバ基板1枚とは限らないけれど

まぁ、後はお金の問題なんだけど
ロボット制御キットとか買ってきた方が遥かに安価に作れる
恐らく、キット一式価格が高価なんで他の手段を探してるんでしょうけど
キットより安価に実現できる手段は存在しない

お礼

お礼が遅くなり申し訳ございません．
ご回答大変ありがとうございます．目的は研究用にロボットを開発・制御して最終的には論文にしたいと思っています．

＞大前提としてリアルタイムＯＳでモータをＡＤボード直接制御する事は現実的では有りませんＣＰＵ演算速度が圧倒的に遅すぎる

なるほど，そうなのですね．サンプル時間1msecほどで考えていたので大丈夫だと思っていました．それとも，そもそも1msecだとリアルタイムOSは必要ないのでしょうか？

回答No.2

TIGANS

AD/DAボードのメーカーからデバイスドライバーがリリースされているので、それをインストールしてデバイスドライバーのドライバハンドラをAPIでアクセスします。（クラスをインポートしてメソッドをアクセスします）
ただしUSBはバッファリングなどの処理によりリアルタイム処理にはあまり向いていないので、高性能な処理をする場合にはCPUやFPGAをUSBデバイス上に載せた方が良いですよ。

お礼

ご教授頂き大変ありがとうございます．なるほどUSBはリアルタイム処理に向いていないのですね．サンプル時間は1msecを考えているのですが，この場合そもそもリアルタイムOSは必要ないでしょうか？

回答No.1

hahaha8635

>>AD/DAボード(USB接続)　
マニュアルなど見て作るしかありません

お礼

ご回答ありがとうございます．参考にさせて頂きます．