民生用ロボット

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  • エンコーダの信号が(A相、B相とも)途切れる

    MATLABのsimulinkで、エンコーダーからの信号をADボードを介してPCに入力してその信号をグラフ表示させるプログラムを作成したのですが、プログラムを実行すると、必ず0.3秒後あたりで0.05秒ほどエンコーダからの入力信号が途切れます(A相、B相とも0Vになる)。 エンコーダの回転数(モーターの回転数)を変えてもプログラム実行後0.3秒あたりで必ず途切れます。エンコーダへの入力電圧が途切れているのかなと思い、その電圧値を計測したのですが、問題ありませんでした。 ボードもしくはMATLABがおかしいのかと思い、エンコーダの信号を取り込んでいたボード端子に、別の信号を入力して同じことをやったら、信号は途切れず問題なく取り込めていました。なので、ボードやMATLAB、PCには問題ないように思いました。 なので、エンコーダに問題があるはずなのですが、一つ不可解なのは、必ずSimuinkプログラムを実行後"約0.3秒後"という同じ時間に信号が途切れるため、エンコーダに問題があるなら、そうなるはずがないと思います。エンコーダへの入力電圧は、simulinkプログラムとは独立した外部電源から入力しています。 となると、やはりMATLABかPCもしくはボードが原因なのかなと思うのですが、しかし、エンコーダ以外の信号は正常に取り込めています。エンコーダを繋いでいた(ADボードの)チャンネルに他の信号を入力しても問題なく取り込めています。 原因は何が考えられるでしょうか?

  • 卓球するロボットアームを作りたい

    下記のような卓球するロボットアームを作りたいのですが、市販のサーボモーターを使ってアームを3Dプリンタで作り、ビジュアルフィードバック制御で、DIYで可能ですか? https://youtu.be/J3gvpaNFvZU プログラムとしては、 ①画像認識で卓球の球を認識し、その位置、速度の情報を取得するプログラム ②その球の軌道を予測するプログラム ③軌道に対してどのようにラケットを振るか(ラケットの軌道、姿勢をどうするのか)というプログラム ④目標軌道通りになるようにモーターを制御するプログラム ができれば可能でしょうか? ②以外は何とかできそうな気もしないでもないですが、②はどのようにしてすれば良いでしょうか?ご教授のほどよろしくお願いします。

  • Arduinoもしくはラズパイの使い道

    個人的趣味でラズパイとArduinoを購入したのですが、Lチカとモーターのフィードバック制御をやったくらいで、あとはほとんど使っていません。何か面白い使い道はないでしょうか?趣味でされている方、どういう使い方をされていますか?よろしくお願いします。

  • ロボットの運動を解析するために必要な数学的知識

    ロボットアームなどのロボットの運動を解析するために必要な数学的知識は何か教えてください.下記が理解できていれば下地としては十分でしょうか? ・線形代数 ・解析学 ・微積分学 ・ベクトル解析 ・微分方程式

  • リアルタイムOS(RTOS)の割り込み処理について

    RTOSではないOSの割り込み処理とRTOSの割り込み処理とでは,作成するプログラムは違うのでしょうか? 例えば,Linux PCでロボット制御のためのC言語プログラム(プログラムAとします)を作成して実行したところ,リアルタイム性が良くなかったため,リアルタイムカーネルをインストールしたとします.そうするとプログラムAを何も書き換えずにそのまま実行するとRTOSの割り込み処理がおこなわれるのでしょうか?それとも,プログラムAをRTOSの割り込み処理をするためのプログラムに書き換えないといけないというものでしょうか?(RTOS専用の割り込み処理のための関数などがあるのでしょうか?) よろしくお願いいたします.

  • リアルタイムOSが必要かどうか

    Linuxが入ったPCで、AD/DAボードを介してロボット制御(サンプリング周期は1ms)をしようと思うのですが、RT Linuxなどのリアルタイムカーネルは入れた方が良いでしょうか?それとも、1ms程度なら必要ないでしょうか?

  • ロボット制御のためのマイコン

    ロボット制御のためのマイコンを考えた場合,Arduinoを使う場合と,H8マイコンやPICマイコンで自分で一から回路基板を組む場合とを比較した場合,後者ではできて前者ではできないことは何があるのでしょうか?ご教授のほどよろしくお願いします。

  • PCでモータなどをリアルタイム制御する方法

    RinuxOSのPCからAD/DAボード(USB接続)を介して、モーターなどのメカトロニクス機器をリアルタイム制御したいと思っています.それを実現するために, ・UbuntuなどにRTOSをインストールする。 ・PCにAD/DAボードを設置する。 ・デバイスドライバとAPIをインストールする。 まではわかったのですが、「AD/DAボードにアクセスするためのプログラム」をどのように書けばよいのかわかりません.また,「DAボードから任意の電圧を出力する(またはADボードを介して外部電圧をPCに取り込む)」にはどのようにプログラムを書けば良いのかもわかりません.そもそもAPIというものが何をするためのものかも分かっていません. ちなみに、Arduinoを使ってモータの制御はしたことがあります. どなたかアドバイスいただければ幸いです.「そもそもまず~~という本で~~の知識を入れるべき」というレベルでも結構ですので,どうかよろしくお願い致します。

  • ロボットの許容イナーシャの基準、無理やりやったら?

    こんにちは。ロボットの選定で、可搬質量が一番大きいものを選定したのですが、 オフラインで質量設定をしたところ、「大きさ0」のときは当然、可搬質量内ですのでパスしたのですが、重心、つまり大きさを入れたところ負荷オーバーとでました。 モーメントオーバーか?と気づいて、イナーシャを計算したところ、やはり手首の許与イナーシャを2倍近くオーバーしていました。 ところで私は疑問に思ったのですが、「許容モーメント」というのは理解ができます。 しかし許容イナーシャというのは、いったい何の加速度を基準にしているのでしょうか。 すなわちトルク = イナーシャ×角加速度ですので、 角加速度が小さければイナーシャが大きくてよい、という理解なのですが。 モーター始動させるための最低限の加速度(それは仕様には書いていません)というものがあるんでしょうけど、 その最低限の加速度をもってしても、許容イナーシャを逸脱すると、許容トルクを超えてしまうということなのでしょうか? また、インターネットで検索すると、あきらかに私たちが取り扱う予定のワークよりもイナーシャが大きく、同質量の可搬を同じロボットでやってる例をみたのですが、 まともに負荷設定(イナーシャを含む)をするとアラームが出て怒られるはずなのですが、そういうのは負荷設定を甘くして、無理やりやっているのでしょうか? そういう場合はメーカーの保証対象外ですよね。 よろしくお願いします。

  • Linuxでリアルタイム制御するには

    PCからAD/DAボードを介して小型のロボットをリアルタイム制御したいと思っています.これまではWindowsPCにMATLABをいれて,MATLABでプログラムを作って制御していたのですが,LinuxでMATLABを使わずにリアルタイム制御したいと思っています. そこで質問ですが,Linuxでリアルタイム制御するには,どのようなOSが必要なのでしょうか?Ubuntuで大丈夫でしょうか?また,PCにはOSの他に何を入れる必要があるのでしょうか?(これまではWindowsPCにMATLABとそのToolBoxを入れるだけでリアルタイム制御していたので,それ以外のやり方について全くの無知です.) アドバイス頂ければ幸いです.よろしくお願い致します.

  • 信号線のウィンチ巻取りについて

    こんにちは。 有線操作のロボットを製作している過程において、操作用の信号線をウィンチで巻き取りたいと考えています。 信号線ドラム側端がドラム巻取りによってねじれてしまうかと思うのですが、深海調査艇などのワイヤーはこの問題をどのように解決しているのでしょうか? 思いつく方法は端子をドーナツ型にしてしまうくらいなのですが実際のところどうなっているのでしょうか? 大変稚拙な疑問で恐縮ですがお詳しい方、ご存じの方、どうかご教授お願い致します。

  • 三菱 MRJ2アンプのA16の内部故障について

    アンプの故障箇所について教えていただきたくお願いします。電源投入持、すぐA16が表示される故障が発生しました。取説の通り確認しましたがケーブルの断線のなく何も問題ありません。又、使い勝手はモーターとセットでモーターの修理がメインです。エンコーダー合わ時に、ほぼ毎回表示されるものですが正常なモーターを接続したも発生します。又、アンプの機能でモーター無し運転もできるようなので確認しようと思います。内部故障の場合どの辺の実装パーツなのかの、ある程度の判断が出きればと考えおりますのでご教示いただきたく宜しくお願いします。

  • シリアルサーボ(コマンドサーボ)

    シリアルサーボ(コマンドサーボ)をご購入,ご利用されている方にお知恵を拝借できればと存じます. 現在,シリアルサーボ(コマンドサーボ)の購入を検討しています. メーカーとしては, ROBOTIS Futaba 近藤科学 を考えております. (いずれも,プロトコルは,統一されていない?) 用途としては, 1.ラズベリーパイから制御 2.ROSでも利用可能 です.(Windows上での使用はあまり考えていません.) 上記3つの内で用途に見合うおすすめのメーカーを教えてください. (情報の多さや,完成度,信頼性の点なども含め) ※当初は,Futabaと考えていたのですが,公式HP内の情報が少々古く (Windows Vistaまで対応?),ROBOTIS社が良いのかもと感じております.

  • Arduinoによるモーター制御

    Arduino microとモータードライバを用いてモーターを制御しようと考えています。なるべくモーター制御機構を小さくしたいので外部電源を取り付けたくないのですが、外部電源がない場合Arduinoがショートしてしまうことはありますでしょうか? また、どれくらいの電圧、電流だと大丈夫なのかを調べるにはどのように計算をすればいいのでしょうか?

  • Arduinos & Raspi

    Raspberry pi 31台で複数のarduino microを制御したいと考えています。できれば10台ほどのarduinoをコントロールしたいのですが、usbハブでポートを増やしてarduinoを10台繋げるのことは可能でしょうか? Raspiがショートしないか心配なのですが、素人なのもでどこを見て、どのように計算をすれば良いのかわかりません。 教えていただけないでしょうか? よろしくお願いします。