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静止時のトルク不足で2軸ロボットが暴走する問題の対策は？
- 静止時のトルク不足で2軸ロボットが暴走する問題について、対策として以下の方法が考えられます。
- 1つ目の方法は、ギアを3つかましてギア比を上げることです。具体的には、1:2:2のギア比を予定しています。
- 2つ目の方法は、エレベータのようにバランサーをつけることです。
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planetです。 アーム駆動モータの静止に必要なトルク計算がそもそも間違っていませんか？ サーボ系を組むとき最初に慣性モーメントや定常推力、静止保持など必要な要素を求めて次に系の伝達関数を満足させるサーボ系を作れば静止でも問題は出ないと思いますが、引き上げるトルクがあるのなら振動がでますが静止は可能ですからプログラムにミスがあるかアルゴにミスがありませんか。 どんなサーボかあるいはモーターなのか分かりませんがもし、ホビー程度であれば簡単に済ませるにはピッチの小さいウオームギヤで行えばもともと静止機能がありますから簡単です。 その代わり伝達効率が悪いことがあります。 次はブレーキ機構です。 ソフトもカウンター値が少しでも外れたら暴走するようではいけません。 ある程度溜りパルスの幅を持たせないと使い物になりません。 もう少し詳しい説明が必要です。
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暴走ということはサーボですかね？ うちでも運転中問題なく動くのに、停止させた途端に ハンチング→暴走といった挙動ありました。 位置ループゲイン,溜まりパルス設定で直るんじゃないかと… 停止時と運転時でゲインを切り替えるなど。 駆動系にベルト･チェーンがある場合は張力を上げてみるのも 良いのでは。
停止時に電流低減モードに入ってませんか？ 持ち上げる（自重＋加速）トルクがあるのに保持できないのは、やっぱり疑問です。 バランサーをつけると、釣り合うときには慣性が２倍になりますし、ギヤは慣性が減って増えてトータル？ですが、バックラッシが心配。
お礼
へたれな、サーボみたいです、 減速機導入で動いてます
ブレーキ付きのモータはどうでしょうか？ 小容量なのでないかもしれませんが。
お礼
ブレーキつきですが ブレーキをかける前に止まってくれないのです
>静止させると、静止トルクが足らないらしく暴走します 静止させると暴走？ 意味不明みたいですが？ 無負荷なら暴走しないけれど負荷を載せると暴走？ 走行中は暴走しないけれど停止すると暴走？ >あなたならどうしますか？ 差し当たって、ＧＤ２の再計算 手っ取り早くギアで減速 それで安定して動作可能になったのなら （恐らく減速比が大きくなって仕様通りの高速運転は出来ないから） モータを大きくしてギア撤去 モータはそのままでギア撤去してバランサ のどちらかになるとは思いますが 憶測ですがバランサの価格よりもモータを大きくするほうが安いと思う
暴走するならサーボ系を見直さないと... それに、トルク不足が「らしい」というのはそもそも大問題です。 きちんと力学的に見直しましょう
お礼
>>ソフトもカウンター値が少しでも外れたら暴走するようではいけません。 この辺が非常に怪しいので、検討してみます