• 締切済み
※ ChatGPTを利用し、要約された質問です(原文:イナーシャ比の上限を制限する要素は何か)

イナーシャ比の上限制限要素とは?

このQ&Aのポイント
  • イナーシャ比の上限制限要素は何かを知りたいです。
  • サーボモータの取り扱い説明書では、負荷のイナーシャをモータのイナーシャのXX倍以下に制限するように指示されています。
  • トルクが十分な場合に、イナーシャ比の上限を制限する要素がわかりません。

みんなの回答

noname#230359
noname#230359
回答No.4

3番さんの答えでは遅い機械では使っても大丈夫という事になりますが,遅い機械でも使う事はいくらでもあります。 これはそのままではドライブ或いは場合によってはモータが壊れる可能性がある制限ですから,必ずチェックが必要な事項です。 無視して,大きな失敗をしない様気をつけて下さい。 特に最近のサーボモータは自身のイナーシャが少なく,思いがけなく部品がモータイナーシャに対して大きな値である事が少なくありません。 サーボモータを応用する上での必須チェック項目です。

全文を見る
すると、全ての回答が全文表示されます。
noname#230359
noname#230359
回答No.3

みなさんが明快な回答をされているのでいまさらですが、モータのトルクと回転数の関係は (Im+IL)dω/dt+TL=Tm Im:モータのイナーシャ、IL:負荷のイナーシャ、TL:負荷トルク、Tm:モータトルク サーボモータは位置制御などに使われ、指令にたいする応答性(加減速性)が 問題となります。 トルクが足りているというのはdω/dt=0の通常回転のことだと思います。 応答性を良くしようとするとdω/dtが大きくなりイナーシャが大きいと加減速に必要なトルクが足りなくなって動きが鈍くなります。 従ってイナーシャ比はサーボモータを制御系に組み込んで十分な性能を引き出す為の目安としてカタログ等に記載していると思います。  モータに減速機を付けてトルクを増大すればイナーシャの大きい物でも動かすことが出来ますが使い物にならない機械となります。(Iumiheartさんの指摘の通りです)

全文を見る
すると、全ての回答が全文表示されます。
noname#230359
noname#230359
回答No.2

メーカーによって多少事情は異なるかと思いますが,多くは減速時の問題です。 減速時には,機械系の運動エネルギーをモータは発電機として電気エネルギーに変換し電源側に返します。通常このエネルギーを電源のコンデンサーに蓄えますが,イナーシャが大きいとこのコンデンサーの耐圧をオーバーしてしまい。コンデンサーが破壊されてしまいます。 イナーシャが大きい程,電源に帰るエネルギーが大きいのでイナーシャ制限をしています。 従って,回生抵抗によってこのエネルギーを消費させてやると,許容イナーシャは大きくなる場合が多いです。 ハイブリッド自動車の燃費が良いのは,ブレーキを発電制動している為です。停止する時のエネルギーをバッテリーに返し,次に起動する時にそのエネルギーを使えます。これによって燃費が良くなっています。 電車も同じようにブレーキエネルギーを回収し,他の走行中の電車がこのエネルギーを使えるので,かなりの省エネになっている筈です。

全文を見る
すると、全ての回答が全文表示されます。
noname#230359
noname#230359
回答No.1

例えば原付スクータで車重3tのランクルを牽引出来ると思うか? ほとんどの機械設計者にこの質問すると 直感で「そんなの出来る訳無い」と答える でも、当の本人はそんな計算をしてたりする トルクだけで計算すると可能です でも、果たして実用的な機械と言えるか? http://mori.nc-net.or.jp/EokpControl?tid=42809&event=QE0004 http://mori.nc-net.or.jp/EokpControl?tid=35411&event=QE0004

全文を見る
すると、全ての回答が全文表示されます。

関連するQ&A

  • ダミーイナーシャについて

    以前、DDモータを使用したときに出力にダミーイナーシャ(円盤)を装着したほうがよいと勧められました。 通常のサーボモータを使用する場合はダミーイナーシャについて、あまり聞いたことがありません。 出力負荷を増やすのはあまり、良くないと思いますが、このダミーイナーシャとはどのような効果があるものなのでしょうか。 また、これを使用しないとどのような問題点があるのでしょうか。暇なときにでも教えてください。

  • ACサーボ イナーシャ比の計算

    負荷慣性体(円盤)をつけてギアヘッドを介し、イナーシャ比を10以下で起動停止運動させたいのですが、どのくらいの負荷慣性体をつけていいかわかりません。 ACサーボの回転子慣性モーメントは 67.5×10^4 (kg m^2) ギアヘッドのイナーシャは 4.8×10^4 (kg m^2) 減速比は10 です。 丁寧にお答えくださると幸いです。 自宅にパソコンがないため返答が遅れてしまうかもしれません。恐れ入ります。

  • ロボットの許容イナーシャの基準、無理やりやったら?

    こんにちは。ロボットの選定で、可搬質量が一番大きいものを選定したのですが、 オフラインで質量設定をしたところ、「大きさ0」のときは当然、可搬質量内ですのでパスしたのですが、重心、つまり大きさを入れたところ負荷オーバーとでました。 モーメントオーバーか?と気づいて、イナーシャを計算したところ、やはり手首の許与イナーシャを2倍近くオーバーしていました。 ところで私は疑問に思ったのですが、「許容モーメント」というのは理解ができます。 しかし許容イナーシャというのは、いったい何の加速度を基準にしているのでしょうか。 すなわちトルク = イナーシャ×角加速度ですので、 角加速度が小さければイナーシャが大きくてよい、という理解なのですが。 モーター始動させるための最低限の加速度(それは仕様には書いていません)というものがあるんでしょうけど、 その最低限の加速度をもってしても、許容イナーシャを逸脱すると、許容トルクを超えてしまうということなのでしょうか? また、インターネットで検索すると、あきらかに私たちが取り扱う予定のワークよりもイナーシャが大きく、同質量の可搬を同じロボットでやってる例をみたのですが、 まともに負荷設定(イナーシャを含む)をするとアラームが出て怒られるはずなのですが、そういうのは負荷設定を甘くして、無理やりやっているのでしょうか? そういう場合はメーカーの保証対象外ですよね。 よろしくお願いします。

  • オートチューニングについて

    サーバモーターのオートチューニングについて伺います。 オートチューニングとは、サーバモーターを正確に稼働させるために負荷等を調整するために行うと認識していますがあっていますでしょうか。 知識がなく、詳しく伺えましたら助かります。 またサーボモーターのイナーシャ、イナーシャ比についても伺えればと思います。

  • 加減速を行う箇所のモータ速度制御

    加減速制御を頻繁に行う箇所の駆動構成、モータ選定を考えています。 モータイナーシャが加減速制御にどのように影響するかがよくわかりません。 角運動方程式(T=J×ω/t)で考えれば良いのでしょうか。 ・モータトルクが同じ場合、モータイナーシャを含めたイナーシャが2倍になれば、起動時間も2倍になる。 モータが低イナーシャなので加減速に優位という内容の記述はよく見かけます。実際、加減速を行う箇所には低イナーシャのモータが使われているケースが多いようにも感じています。 モータトルクの大きなモータを選択すれば、低イナーシャモータのように制御できるのか。 速度制御にあたり大切なことに気づいていないのか。 教えてください。

  • サーボモータによるボールネジ駆動について

    現在、サーボモータ+減速機+ボールネジの直線送り機構の検討を進めています.試作したのですが、モータのトルクが足りず加速時に飽和してしまい、予定していた加速性能が満足できません.計算上は200%トルクで加速可能なのですが、実際は300%をはるか超えてしまっている状況です. サーボモータ定格トルクは38Nm、最大100Nmで負荷イナーシャ計算値は対モータ500%、減速比は2.5、最大速度は12m/min(2000rpm)で時定数は0.4Sとそれほど加減速もきつくなく、原因がわかりません.負荷側の駆動トルクをはかってもせいぜい15Nm程度であり、モータの定格トルクに対しても十分余裕があります。ただ、加速後の定常トルクは実測で150%を超えており、全く分かりません. 減速機はグリース封入タイプなのですが、グリースの粘性が影響して、回転数が上がると負荷トルクが大きくなるようなことは有るのでしょうか。 モータも規定トルクは出ていることは確認済。

  • 機構全体の慣性モーメント(イナーシャ)の計算

    よろしくお願いいたします。 モーターで軸を回転させそのトルクをリンクやシャフトで往復運動等 を経て駆動する機構があります。 この慣性モーメント(イナーシャ)はモーター軸のトルクと角加速度が既知の場合 1.トルク/角加速度でもとめることができるのでしょうか? 2.上記は時間軸に対して全域にわたって計算できるのでしょうか?  (時間に伴って負荷=慣性モーメント(イナーシャ)が変化する場合) 3.機構部とモーター軸の回転角度が違うのですがモーター軸で計算すれば様でしょうか? 計算できるような気もしますが、違う気もします・・・ どなたかご存知の方よろしくお願いいたします。

  • 過負荷保護について

    お世話になります。 頻繁に過負荷のため停止(ロック)する装置で、モータと軸の間に保護装置としてトルクリミッターを入れることにしました。  それで先日トルクリミッターのメーカに問い合わせたところ、スリップトルクの設定は定格トルク(出力/回転数のトルク)の1.5倍位から起動トルクの間にすると言われたのですが、この説明おかしくないですか。  モータの起動トルクに設定したら過負荷保護にならないし、モータの定格トルクの1.5倍に設定する必要があるなら、それ以下のトルクでスリップさせたい場合はモータ自体を変更させなければいけません。メーカの説明では加速時スリップさせない為といっています。イナーシャは大きくなく加速トルクは少ないことは説明はしているのですが。  また、最近は機械的な過負荷保護装置から電気的な過負荷保護装置になっているという事で、そちらの説明を受けましたが、0.2秒ほどで反応する装置で装置の保護になるのでしょうか。  経験のある方アドバイスお願いします。

  • モーター選定のための負荷トルク、イナーシャ計算ソ…

    モーター選定のための負荷トルク、イナーシャ計算ソフトを教えてください。 モーター選定のための負荷トルク、イナーシャ計算ソフトを探しています。ボールネジの場合やラックとピニオンの場合などさまざまなシチュエーションを計算できるソフトを探しています。 条件としては無料で利用できるソフトを探しています。またソフトでなくてもweb上で計算できるものでも良いです。あと個人で製作しているソフトでなくオリエンタルモータなど企業が提供しているものを紹介して欲しいです。 個人的に探してみたらオリエンタルモーターと三菱電機で計算ソフトが手に入りました。また減速機のニッセイはweb上で計算できるみたいです。 このほかに計算できるソフトを紹介して欲しいです。よろしくお願いします。

  • モータのトルクと電流値の関係

    装置に取付いているACサーボモータの負荷トルクを計算したい。今、サーボモータの電流を直にクランプメーターで電流値測定しました。電流値とトルクは比例関係にあると考えて、例えば、計測値が定格電流の0.8倍であれば、負荷トルクは定格トルクの0.8倍と考えて良いのでしょうか?どのモーター(ACサーボ・インダクションモータ)も電流値とトルクは比例関係にあるのでしょうか? 1サイクルが0.7secでアンプの実効負荷率では、分かりませんでした。                 モーターメーカーに問い合わせましたが、良く分からない回答でしたので、宜しくお願いします。