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産業用ロボットのオイラー角について
産業用ロボット(垂直多軸)の座標系は一般に、ZXZ系でしょうか。 ※例えば、代表的な安川やファナックや、デンソー等
- okwavekotaro
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所謂、多関節ロボットでも直交座標系のXYZで表現されます https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%86%E3%82%A3%E3%83%BC%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0 http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/rbt/robot/smerit/rt2/function.html http://www.e-mechatronics.com/product/robot/controller/dx100/feature.html 難しい座標計算する事もなく直線補間や円弧補間してくれる（OSが勝手にやってくれる） まぁ、各軸モータを個別に駆動すれば複雑怪奇な計算が必要かも知れませんが 普通はそんなムダな事しません 少なくとも↓みたいな計算した事はありません http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/coordtrans.html
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