PID制御のプログラミング
実際にPID制御のプログラミングを使用とした場合、サンプリングした離散データを元に制御を行うことになりますが、以下のページの説明ではやり方が異なるようです。どちらが正しいのでしょうか。
１．http://www.picfun.com/motor05.html
ΔMVn = Kp(en-en-1) + Ki en + Kd((en-en-1) - (en-1-en-2))
MVn、MVn-1:今回、前回操作量 ΔMVn:今回操作量差分
en,en-1,en-2：今回、前回、前々回の偏差
２．http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/ozaki/education/kikaijyoho-2000/sec1.html
p=e
i=i+e
d=e-e1
y=Kp(p+Ki×i+Kd×d)
