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符号化について
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原理的には２進数だけでいいのですが。 位置検出を行うときなどに誤差を少なくするためにグレイコードが考えられました。 例えば01111111から10000000に変化する瞬間８ビットが同時に変化します。 完全同時に変化すればいいのですがそうはうまく行きません。 もし仮に途中状態で11111111で止まると128の大きな誤差が出ます。 これを防止するため「同時には絶対に1ビットしか変化しない」ように組み立てたのがグレイコードです。 これをハミング距離＝１といいます。 この辺は「誤り訂正符号」とも関連がありますので調べて見られるといいかも知れません。
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