SPMSMモーター センサレスベクトル制御について
現在、勉強＆開発を兼ねてインバータで表記制御を行おうとしています。
あるインバータキットを使用おり、制御部を自在に組み込めるというものを使用してテストしています。
センサ情報はU相とV相の電流センサです。
モータの速度起電力を得るために、ある回転数までオープンループでd軸電流に一定の強い電流を流し、q軸は0[A]に制御して回します。
（位置推定がオープンループで、厳密には電流センサからd,q軸電流のPI制御はあります）
ある回転数まで到達したら、位置推定の計算を開始し、センサレス制御に切り替えています。
位置推定には電流推定誤差を用いた手法で計算しています。
（dq軸とδγ軸の角度誤差を0にするように制御、モータの速度起電力を元に計算）
今困っているのが、オープンループ制御で回してセンサレス制御に切り替えた時にモーターがなぜか逆転してしまいます。
もちろん逆転するときにはモーターは一旦0[rpm]で停止して逆転を開始します。
ですので引き込みきれず、脱調する場合も多々あります。（ゲイン調整が悪い可能性もあるかと思いますが・・・）
考え付くのはIPMへのPWM信号がどこかで逆転している、電流センサの読み取りが反転しているorU相、V相が振り変わっている？？
ただ、これらの場合はオープンループ制御と呼んでいますが、d,q軸のPI制御があるので仮にどこか振り変わっていたらとても始動しないのでは？と思っています。
乱文申し訳ありませんが、原因、考えられることをご教授いただきたく、よろしくお願いします。
（専門の方が見られたら情報が足りない、表現がわからない等あると思いますのでご指摘下さい）
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