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モーターのトルク制御について

モーターをトルクで制御したいのですが、それには電流制御が必要です。モーターはPWM駆動ですが、その時の電流値の推定法がわかりません。この場合の電流値を与える制御式又は制御回路などの方法がありましたら教えてください。お願いします

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