ステレオ投影 焦点距離の求め方

質問

ステレオ投影で基礎行列Ｅが既知である場合（つまり運動パラメータ{R,t}は完全に決定されている）、
焦点距離f（単位メーター）を求めたいのですがどうすれば良いでしょうか？

回答No.2

noname#208507

前提がよく分からないので見当外れを言っているかもしれませんが、もしかするとカメラの回転と平行移動のみから、レンズの焦点距離を求めたいのでしょうか。さすがにそれは無理があると思います。

また焦点距離を長くしても、素子サイズを小さくしても被写体の像はより大きく写ります。これらが区別できないという話は、カメラの平行移動や座標の単位が何であっても変わらないでしょう。

補足

いいえ。運動パラメータ{R,t}と、ワールド座標(x,y,z)が既知の対応点から焦点距離fを求めたいのです。

回答No.1

noname#208507

何通りかの方法があるようですが、下の文献にある式などではないでしょうか。
自分で実装したことはないので詳しくは分かりませんが。

http://ci.nii.ac.jp/naid/110002674531
http://cseweb.ucsd.edu/classes/fa04/cse252c/projects/manmohan.pdf
http://www.kyoritsu-pub.co.jp/bookdetail/9784320085220

ただ焦点距離とAD変換のスケール成分が分離できないので、求まる焦点距離の単位はピクセルではないかと思います。メートル単位に換算するには、校正したカメラに使われている撮像素子のサイズの情報も必要ではないかと。

補足

質問文の

基礎行列Ｅ
は
基本行列Ｅ

の間違いでした。
カメラの外部パラメータ{R,t}、および校正儀のワールド座標（メーター）が決定されていれば焦点距離fもメーターで求まるような気がするんですが無理なんでしょうか。

f(pix)に素子サイズを掛けたものでも十分に精度が出ればいいと言えばいいのですが、ホモグラフィ行列Hか基礎行列Fを使ったアルゴリズムはわりと不安定なのでできれば回避したやり方があればと思いまして。