ドリフト項って何ですか

質問

制御工学におけるドリフト項って何ですか．
非ホロノミックという言葉と一緒に出てくるんですがよくわかりません．
知ってる方はよろしくお願いします．

回答No.1

aster

以下のＵＲＬは、ロボットの腕の制御に関し、運動方程式を立てて論じていますが、変数が何なのかがよく分かりません。

「ドリフト項を持つアフィンシステム（affine system）」というのが何かよく分かりません。しかし、これは、一連の論文になっていて、全体を眺めると、どういう数学シミュレーションあるいは方程式を立てているのかが分かるかも知れません。

「非ホロノミック」は、英語では、nonholonomic と言います。英文で何かないか捜しましたが、ＰＤＦファイルが多く、確認できません。（ＰＤＦファイルは、表示されにくいのです）。

アフィンシステムとか、非ホロノミック系とか、これらは数学概念だと思います。ロボットや制御工学などで出てくる概念かも知れませんが。

ドリフト項は、drift term で、driftless affine system などという形でも出てきます。「揺れ動きの成分」が drift term ではないかと思うのですが、よく分かりません。ＰＤＦが自由に見えるのでしたら、以上の英単語キーワードで調べると、色々と出てきます。

「アフィンシステム」とか「対称アフィンシステム」、「非ホロノミック系」とは何か、というあたりから分からないと駄目なようです。

＞http://www.ynl.t.u-tokyo.ac.jp/publications/papers95/RSJ95/suzukitk1/node4.html

＞Report of Project 97-01
＞http://liapunov.inria.msu.ru/reports/1998_1999/97-01.html

お礼

返事が遅れてすみませんでした．
いろいろ調べてみます.