慣性センサの重力加速度出力について

質問

IMUセンサ（慣性センサ）を手のひらに乗せて静止させている状態でも
Z軸方向の加速度出力が9.8N/m^2となります。
静止しているのにどうしてゼロにならないのですか？

回答No.4

foomufoomu

>私は単位時間あたりの速度の変化量が加速度であると認識しています。
それが間違い。
アインシュタインが理論化し、ニュートンも、うすうす気づいていたのではないかと言われていますが、重力と加速度は本質的に同じもので、周囲の状況を知らないと（たとえば、目隠しされていると）区別できません。

＞一方でz軸方向の加速度出力は重力加速度らしき9.8m/s^2が出力され
これを無くそうとしたら、センサはZ方向は重力加速度を引き算して出力しなければなりません。

回答No.3

monova

> 静止しているのにどうしてゼロにならないのですか？

それが、製品仕様だから。
センサLSIが制止している時に、重力加速度を検知する様に
作られているからです。
LSIによっては、センサ側が静止している時、重力加速度の値を0にする
オフセット設定を持っている物もあります。

質問者様が欲している仕様は加速度センサよりも、速度センサの方が
適しているのかもしれません。

結局は、センサを使う側が何を検知したいのかって事ではないのでしょうか？

回答No.2

Classified

> 私は単位時間あたりの速度の変化量が加速度であると認識しています。

そこから、相対性理論の等価原理の考察へとつながるのじゃないのかな。

重力下で重力の力を受けるのと、無重力下で速度が変化したことによって受ける力とは同じとみなせるという

回答No.1

Classified

ゼロ　= 無重力　ということだが？

静止しているからこそ、重力加速度が現れるのであって、ゼロ=無重力にしたければ自由落下させるのですね。

補足

回答ありがとうございます
このことについて討論した会社の後輩にも
たしか同じようなこと言われたような気がします。

私は単位時間あたりの速度の変化量が加速度であると認識しています。
つまり今回の場合、手のひらの上に乗せているので真下に働くmgという
重力に対して手のひらから同じだけの反作用力を受け、z軸方向の合力は
ゼロとなり静止している状態なので速度の変化がありません。
数式で書くとzの２階微分がゼロということです。
d/dt(dz/dt)=0
一方でz軸方向の加速度出力は重力加速度らしき9.8m/s^2が出力され
矛盾が生じます
これのどこに間違いがあるのかがよく解らないのです。

あと質問文で単位の表記にまちがいがありましたので訂正させてください。
(誤)9.8N/m^2 　→　(正)9.8m/s^2