制御工学の問題を教えてください！！

質問

制御工学に関する質問です

画像のようなフィードバック系において

目標値と外乱がいずれも単位ステップ関数の時、定常偏差が０となるための条件を求めよ

という問題です

ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
・目標値が単位ステップ関数で外乱が０の時は
0型の時は偏差が1/1+KなのでKの値を∞に近づける。もしくは積分器を１つ以上もつこと

・目標値が０で外乱が単位ステップ関数の時は
偏差は-Gp(0)/1+Gp(0)+Gc(0)
つまりGc(0)=∞、またはGp(0)=0
よってGcに積分器が1以上あるかGpに微分器が1以上あるかということ

ということは分かったのですが
目標値と外乱両方となると分かりません

どなたか解答出来る方がいらっしゃいましたら
教えてください！！
よろしくお願いいたします！！！！！！

回答No.1

foobar · ベストアンサー

「0型の時は偏差が1/1+KなのでKの値を∞に近づける。もしくは積分器を１つ以上もつ」と、「Gcに積分器が1以上あるかGpに微分器が1以上ある」の両方を同時に満足できる条件を考えれば、「Gcに積分器が1以上ある」というのが出てくるかと思います。