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早速の回答ありがとうございます。 瞬間中心と言うのは，２次元平面内での物体の運動（位置・姿勢まで考えた物体）は，瞬間的に見るとある点を中心とした回転のみの運動とみなせると言う考え方です。自由に運動をしているともちろん中心点は瞬間ごとに違います。更に，直線運動は中心が無限遠の回転運動とみなすらしいです。 この質問の後更に調べてみたところ，３次元での物体の瞬間的な回転軸を調べる方法としては，ロボット工学的に等価回転軸という考え方が有るらしいです。 また，本来瞬間中心という概念が定義される機構学的には瞬間的な物体の運動は回転運動と，角速度ベクトルの向き（回転の方向ではないので注意）の並進運動の組み合わせからなると言う，瞬間ねじ運動という考え方があり，両者は分野が違うだけで，概念的にはほぼ同じ物のようですので，これで考えて見たいと思います。 回答していただいた内容は，求めていたものとは少し違うようですが，お答えいただいたお礼にベストアンサーにさせていただきます。ありがとうございました。