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歩くロボットの制御について
学校の課題で、歩くロボットの制御について作文を書かなきゃいけないのですが、参考にする資料が全然見つからないんです。どんな制御が使われているのでしょうか??? ☆テーマは『歩くロボットについて、制御的な考え方で設計思想を述べよ』です。どうかお助けくださいませ…(;_;) 提出が明日なので、どうかどうかよろしくお願いいたします!!
- datyu
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ピノというロボットがあります。 ２足歩行を行います。 http://www.pinoworld.com
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- http://www.pinoworld.com
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- epson01
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＃２追記です。 http://www.pinoworld.com/n/all_about_pino.htm 探しにくそうなので上記サイトへ直接行ってください。
- SCNK
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歩行については静歩行と動歩行があるそうです。重心が完全に片方の足に移行するのが静歩行で、重心が常に揺れ動いているのが動歩行ですね。 私は飛翔体なら制御について多少知識はあるのですが、歩行する機械については知識を持ち合わせていません。 バランスをとるために飛翔体ならばジャイロやジンバルを使用するところですが、あれにも入っているのかもしれません。 後は誤差を検知して、それをフィードバックやフィードフォワードなど、あるいは比例、積分、微分制御などを行うのだろうと推測します。参考になるでしょうか。
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