遅れ時間の多い系でのＰＩＤ設定を教えてください。

質問

実験で反応フラスコの温度調節をＰＩＤ温度調節計でしています。
遅れ時間が多く（加熱とまっても1分ほど上昇し続け、加熱に転じても
30秒ほど下がり続けます。）
ＰＩＤ制御をしてもオーバー・アンダーのサイクリングを繰り返します。
このような時のＰＩＤ設定はどうしたらよいでしょうか？
オートチューニングにしてもあまり改善できませんでした。
現在の設定は下記のとおりです。積分は長めとか方向性だけでも良いので教えてください。
設定値120度積分300秒微分100秒比例帯幅5度　で+-8度
くらい振れています。

回答No.2

foobar · ベストアンサー

「加熱とまっても1分ほど上昇し続け、加熱に転じても30秒ほど下がり続けます。」
加熱の停止/開始はヒータの入力かなにかをみているのでしょうか？
もし、そうなら、温度検出（もしくは熱の伝達）にかなりの遅れがあるので、PID制御器を使って制御をするなら、制御利得を下げて（積分時間を長めにし、比例帯幅を大きめにするのかな）、全体としてゆっくりとした（時定数で数分程度の）温度制御にする必要があるように思います。

お礼

「積分時間を長めにし、比例帯幅を大きめにするのかな」
ありがとうございます。早速試してみます。

回答No.1

toy-ut

一般論で考えれば、積分ゲインと比例ゲインが小さいのが原因と思います。ただ積分ゲインと微分ゲインはいったん小さくしておき、まず比例ゲインを大きくしてみて、ハンチング周期とオーバーシュート量をみてください。周期は短くなったがオーバーシュートが大きくなってしまえば、少し比例ゲインを下げ、積分要素を大きくしてみたらどうでしょう。

お礼

早速のご回答ありがとうございました。
出張で回答遅れました。
早速試してみます。