迷路探索プログラムを作るにはどうしたらいいですか？？＞＜；

質問

Borland C++っていうので、プログラムを書いて、４*4マスの小さい迷路で走らせるんですが、C言語がまったくわからないので困っています。
Borlandでプログラムを作って、コマンドプロンプトを使ってネットにあった迷路のソフトを使って走らせるんですが、パソコン自体使い慣れていないのでどうしたらいいのかわかりません。左手拡張法と求心法とトレモー法のどれかを作って、掲載してもらえないでしょうか？非常に困っているのでお願いします。

回答No.3

Interest · ベストアンサー

ANo.2=Interestです。
コードを見てピンと来ました。それ持ってます。谷口さんという方が書かれたマイクロマウスシミュレータ（シェアウエア）ですよね。私もそのシミュレータを使ってマイクロマウスの迷路探索アルゴリズムの動作検証をしています。

昨年そのシミュレータで、左手法、拡張左手法、ポテンシャル法の３通りのアルゴリズムを実装して、３通りとも正しく動作することを確認しました。ソースコードの量がここで紹介するにはちょっと多すぎるので、考え方を示すためにソースコードの一部だけ紹介します。

// ----------------------------------------------------------------------------
// << private >>
//　関数 simpleLeftHandMethod
//　概要 単純な左手法で迷路解くためのマウスの動作を作る。
//
//　引数 *this ナビゲータのオブジェクト
// *cart 台車オブジェクトへのポインタ
//　戻り値 なし
//
// [ 左手法の簡単な説明 ]
// 左、前、右、後ろの順に優先順位をつけて壁をチェックして移動する。
// ----------------------------------------------------------------------------
void simpleLeftHandMethod(Navigator *this, Cart *cart){

CartCommand command;
CartCommand command2;

//前方、左側、右側は、マウスの進行方向に向かってみた場合

if( FALSE == Cart_getLeftWall() ){ // 左側に壁がなければ左を向く。
command.action = CART_TURN_LEFT;
command.volume = 90;
Cart_setCommand( cart, command );
Navigator_updateDir( this, 90 );
}
else if( FALSE == Cart_getFrontWall() ){ // 前方に壁がなければそのまま。

}
else if( FALSE == Cart_getRightWall() ){ // 右側に壁がなければ右を向く。
command.action = CART_TURN_RIGHT;
command.volume = 90;
Cart_setCommand( cart, command );
Navigator_updateDir( this, -90);
}
else{ // 三方向に(左側,前方,右側)に壁があるのでＵターンする。
command.action = CART_TURN_180;
command.volume = 0;
Cart_setCommand( cart, command );
Navigator_updateDir( this, 180 );
}

// 何はともあれ、前に進む。
command2.action = CART_MOVE_BLOCK;
command2.volume = 1;
Cart_setCommand( cart, command2 );
Navigator_updatePos( this, command2.volume );
}

// ----------------------------------------------------------------------------
// << private >>
//　関数 extendLeftHandMethod
//　概要 拡張左手法で迷路解くためのマウスの動作を作る。
//
//　引数 *this ナビゲータのオブジェクト
// *cart 台車オブジェクトへのポインタ
//　戻り値 なし
//
// [ 拡張左手法の簡単な説明 ]
// 基本的な考え方は単純左手法と同じだが、初めてきた区画の周囲に来たことが
// ある区画がある場合は”仮想壁”を設ける。
//
// ----------------------------------------------------------------------------
void extendLeftHandMethod(Navigator *this, Cart *cart){

uchar x, y;
MouseDir dir;
uchar wallData;

CartCommand command;
CartCommand command2;

x = Navigator_getPosX(this);
y = Navigator_getPosY(this);
dir = Navigator_getDir(this);

wallData = 0;

Navigator_updateVirtualWall( this, cart); // 仮想壁を記録する。

// 以降の処理は仮想壁を利用して単純左手法と同じアルゴリズムでよい。
wallData = Map_getVirtualWall(this->map, x, y);

// 左側に壁がなければ左を向く。
if( ((NORTH == dir) && !(WEST_WALL_MASK & wallData)) ||
((EAST == dir) && !(NORTH_WALL_MASK & wallData)) ||
((SOUTH == dir) && !(EAST_WALL_MASK & wallData)) ||
((WEST == dir) && !(SOUTH_WALL_MASK & wallData)) ){

command.action = CART_TURN_LEFT;
command.volume = 90;
Cart_setCommand( cart, command );
Navigator_updateDir( this, 90 );
}
else if( // 前方に壁がなければそのまま。
((NORTH == dir) && !(NORTH_WALL_MASK & wallData)) ||
((EAST == dir) && !(EAST_WALL_MASK & wallData)) ||
((SOUTH == dir) && !(SOUTH_WALL_MASK & wallData)) ||
((WEST == dir) && !(WEST_WALL_MASK & wallData)) ){

}
else if( // 右側に壁がなければ右を向く。
((NORTH == dir) && !(EAST_WALL_MASK & wallData)) ||
((EAST == dir) && !(SOUTH_WALL_MASK & wallData)) ||
((SOUTH == dir) && !(WEST_WALL_MASK & wallData)) ||
((WEST == dir) && !(NORTH_WALL_MASK & wallData)) ){

command.action = CART_TURN_RIGHT;
command.volume = 90;
Cart_setCommand( cart, command );
Navigator_updateDir( this, -90);
}
else{ // 三方向に(左側,前方,右側)に壁があるのでＵターンする。
command.action = CART_TURN_180;
command.volume = 0;
Cart_setCommand( cart, command );
Navigator_updateDir( this, 180 );
}

// 何はともあれ、前に進む。
command2.action = CART_MOVE_BLOCK;
command2.volume = 1;
Cart_setCommand( cart, command2 );
Navigator_updatePos( this, command2.volume );

}

設計はオブジェクト指向ですが、実装はCです。
Navigatorの責務
　迷路の壁情報と通過回数を保持・更新します。
　迷路内でのマウスの位置、方向を保持・更新します。
Cartの責務
　前進、ターンなど与えられた走行コマンドを実行します。

補足

お返事がおそくなってすみません（汗）
書いてあるプログラムがなんなのか調べてみました。書いてある意味はわかったのですが、このままコンパイルすると未定義のシンボルNavigatorがエラーとでてうまくいきません。どうしたらいんでしょうか？