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小惑星探査機MINERVA
ほとんど円柱形の箱のような形をしているMINERVAは車輪でも脚でもなく、内部のトルカの反力によってローバ全体を地面とは垂直に（ローバ全体の角運動量ベクトルが地面と平行になるように）回転させ、地面を蹴って水平方向の推力を得ると聞きますが、この「反力」とはどのような原理で生じるものなのでしょうか？また、身近にも同じような原理で動いているものはあるのでしょうか？ （補足：某書物中にある図を見てみますと、トルカの回る向きとローバ全体が回る向きが反対になるように描かれていました。）
- tanakarakusamoti
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物理用語はよく知らないので、反力の定義はさっぱりですが、こんな例はいかがですか？ クルクルまわる椅子に座ります。事務室などによくある、足（軸）が固定されていても、その上の座る部分が回る椅子です。 そこで、上半身を左右に振って（回して）みると、椅子の座る部分というかお尻の部分は上半身と反対に動くと思います。 反力とはそんな動作（？）のことだと思います。 # 回転モーメントの保存、ってことなのかなぁ。
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- Teleskope
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MINERVAが跳ね回る地点の近撮ですね、 http://www.isas.jaxa.jp/j/snews/2005/1101_hayabusa.shtml
- Teleskope
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http://www.isas.jaxa.jp/ISASnews/No.267/GIF267/ken-kyu-z2.jpg 直感に訴える説明は様々あると思います。 赤い円筒はDCモーターの回転子ですね。モーター通電と共に回転偶力が発生します、これは力学で言う典型的な「内力」だから重心位置は変化しない（移動しない）ように思えますが； 図で、赤い円筒は「反時計回転」ですから、 飛び上がる前の 本体の右端は 地面を押す方向の「時計回り回転」です、地面を基準に見るとそこを支点に 自己を持ち上げる回転運動。 しかし右端は束縛されてないので ハンマー投げで手を離したように 円周方向に直進‥ とか。 この方式の長所は； 車輪なら地表面に平行な「横に蹴る力」だが、この方式は地表面と垂直な力なので、表面がボソボソな粒（レゴリス）でもスリップが無さそう、小惑星は超低重力だから車輪を地面に押しつける力が微弱、etc‥。 http://www.isas.jaxa.jp/ISASnews/No.267/GIF267/ken-kyu-z1.jpg
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