画像処理カメラで測定したワークの角度分だけサーボモーターを回転させる
- 私は機械設計専門です。方向性のあるワークの角度を測定し、サーボモーターを適切な角度分だけ回転させる方法を開発しました。
- 問題は、待機位置へ移動した時点で回転軸が必ず5度ずれることです。これは、画像処理による角度測定の前に発生する現象であり、原因はまだ不明です。
- 設計者やシーケンサメーカーに問い合わせた結果、この程度のずれは起こるはずではないと言われました。なぜ、回転軸がずれるのか、原因を解明したいと考えています。
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画像処理カメラで測定したワークの角度分だけサーボモーターを回転させる 私は機械設計専門です。方向性のあるワーク（楕円柱：長直径60mm,短直径30mm,高さ20mm)の短直径側をエアチャックで把持し、ＸＹＺ軸ロボットで搬送する装置を試作しました。ワークをチャック位置で上面からカメラ撮影し、ワークの水平方向の角度を測定します。その角度データをシーケンサに取り込み、回転軸（先端にチャックがついている）のサーボモーターを原点位置からその角度分回転させ必ず短直径方向を把持するようなラダーを組んでもらいました。動作手順は原点復帰ボタンを押し原点復帰、待機位置ボタンを押し待機位置へ移動、スタートボタンを押し、カメラ撮影しワークを把持するためワーク配置位置へ移動しチャックし搬送。となります。この時待機位置ボタンを押し待機位置へ移動した時点で回転軸が必ず５度ずれます。回転軸用原点位置検出スリット円盤のスリットから５度ずれているのを確認しました。カメラで角度測定前の現象なのでどうしてなのかわかりません。ラダーを組んでもらった外注設計者も画像処理を使ってサーボモーターを動かすのは初めての人だそうです。その人の話だと溜まりパルスで５度ずれると言っています。が、５度もずれると位置決めになりません。なぜ、ずれてしまうのか理由のわかる方は教えていただけないでしょうか。シーケンサメーカに問い合わせたところそこまでずれるはずないといわれました。ちなみに画像処理はキーエンス、シーケンサ、サーボモータは三菱です。サーボモーター搭載のエンコーダはインクリメンタルです。待機位置からワークチャック位置までＸ軸は340mmを0.5秒で移動、Ｙ軸は15mmを0.3秒で移動、Ｚ軸は50mmを0.3秒で移動し、チャッキングします。
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句読点改行してやっとこさ理解できました。 画像処理は関係ないですね 検証をしましたか？ ラダーで出しているパルス量が想定角度に合致しているか。 １）９０度・１８０度・２７０度・３６０度に移動するとして 計算したパルス数が正常にドライバーへ出ているか。 ２）パルス量が正常（計算通り）なら９０度・１８０度・２７０度・３６０度に相当するパルスを出して ９０度・１８０度・２７０度・３６０度になるかどうか。 初回は超高速で動かす必要はないです、目視確認が十分できる速度でゆっくり回す。 ３）角度に問題が無ければ徐々に速度を上げる。 １）でパルス量が違うなら演算間違い ２）で角度が違うなら計算間違い、もしくはドライバーの逓倍数・電子ギアなどパラメータ設定が違う。 ３）で速度を上げたら角度に変化が出るなら、オープンC等使ってパルス読み落とし しているのでラインドライバーに変更する。 ５度も変わる事を溜りパルスで説明をするラダー屋さんは信用できません。 http://fa-dic.mitsubishielectric.co.jp/faq/show/15270?category_id=886
回答（１）さんを読んで思わず書いてしまいました。 その昔、同様のものを客先に提出したら 客先のおっちゃんから（肩書きの有る人）から 要点を一番上に書けと怒鳴られましたよ。 「俺の役目はオマエの結論を聞くだけ 俺に文書を全部読めというのか。」 文章の記載方法も大事ですよ。
三菱電機PLC位置決めユニットの仕様でしょうね 位置決めユニットの型番は何でしょう また原点復帰モードはなに それらによって回答は変わります 位置決めユニットのマニュアルを百回程読み返しましょう
>>待機位置ボタンを押し待機位置へ移動した時点で回転軸が必ず５度ずれます からすると、角度測定以前の問題なので、ラダーにゴミ(バグ)が混入 していることを真っ先に疑います また、待機位置移動前にキーエンスの機器から信号は入ってませんね？ ひょっとしてノイズが発生している可能性もゼロではありません >>外注設計者も画像処理を使ってサーボモーターを動かすのは初めての人 >>だそうです 上記ノイズが原因でないとすれば、画像処理云々は無関係なので、外注 設計者に汗をかいてもらうか、三菱電機にきてもらうしかないでしょう (質問の手材料だけでズバリ答えを言い当てる方は余程の専門家か超能力 者でしょう）
原因はいろいろ考えられるのでココで聞くよりコンサル頼んだほうが早いです まずチェックすべきなのはカメラ取り付け角が５度ずれてないかですね。 そんなこと既にやったよというのなら、質問や補足にちゃんと書くべし 質問２回目では質問者さんの実力もわからないですしね。
>>ラダーを組んでもらった外注設計者も画像処理を使ってサーボモーターを動かすのは初めての人だそうです だから ノウハウが必要 電気＋機械ともにね それより改行覚えてくれ サーボ 画像認識 5度ずれるしかわからん
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