スピンドルの角度割出
- スピンドル側にエンコーダを追加すれば可能であると思いますが、それ以外で案はありませんでしょうか?
- ベルトはタイミングベルトを使用し、モータはACサーボを使用しています。高速カウンタの設定や機械的な部分を見直して問題なく動作するようになりました。
- スピンドルを何回も回転していると、角度位置がずれてしまいます。スピンドルの角度を算出するためにはどのようにすればよいでしょうか?
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スピンドルの角度割出
現在サーボモータでスピンドルを回転させたり、角度割出が出来る装置を作成しようと考えています。 サーボモータとスピンドルはベルトを介して回転させ、サーボモータ側プーリ径19,スピンドル側プーリ径40です。 モータの角度は、サーボアンプのエンコーダパルス出力を3600pls/revに設定し、高速カウンタでカウントして算出しています。 スピンドルの角度は(19 / 40) * 3600 = 1710pls/rev に設定して角度の算出を行おうと思いテストしましたが、スピンドルを何回も回転していると、角度位置がずれてしまいます。 上記のような場合でスピンドルの角度を算出するためにはどのようにすればよいでしょうか? スピンドル側にエンコーダを追加すれば可能であると思いますが、それ以外で案はありませんでしょうか? 以上、何卒ご助言よろしくお願い致します。 皆様、アドバイスいただきありがとうございます． ベルトはタイミングベルトを使用し、モータはACサーボを使用しています． 高速カウンタの設定や機械的な部分を見直して問題なく動作するようになりました． いろいろなアドバイスをいただきありがとうございました．
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回答（１）さんの言われるように >サーボモータ側プーリ「歯数」19,スピンドル側プーリ「歯数」40 >と書くべきところを書き間違えたダケと言う憶測が成り立つ だとすると、話はまた別ですね。 その場合、考えられるのは （１）カウンタがカウントミスしている。 （２）カウンタに設定しているプリロードかコンペア値が間違っていてどんどんずれる。 （３）エンコーダーのパルスが、適切でななくなる場合がある。 くらいでしょうか。 （４）ベルトが歯を乗り越えて滑っている。 う～ん、でも（４）は正直考えにくいんですよねえ。
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先ずは、電気的にスリップしているか、機械的にスリップしているか、ですが、 前者は貴殿が専門分野なので、後者に関して記載します。 既に、前回答者さんが記載していますが、ベルトがあやしいです。 タイミング（歯付き）ベルトのように、滑らないベルトでないＶや平ベルト等を 使用していることはないでしょうか？ （ローラーでの回転伝達は、スリップするのと同じで、歯車を使用するが如くです） 以上でなければ、他の機械系がスリップしていることが考えられます。例えば、 ? プーリーと軸が、キー又は締結金具ユニット（シュパンリング又はパワーロック）で 締結されていない 等々で、確認していく手法です。 それと、気になっているのは、 “スピンドルを何回も回転していると、角度位置がずれてしまいます” の内容です。 角度位置がどれくらい、そして、回転する毎に、回転に比例し、微量にずれるなら、 それは、分解能力と位置角度設定公差に問題があると考えます。 分解能力とは、1パルスで設定している角度位置がどれくらい動くかです。 角度位置の解釈ですが、角度（度）なのか、位置（ミリ）なのか、解りませんが、 その累積（1パルス未満の分解能力値の動作毎の積算）でも、微妙に違ってきます。 そして、機械系のバックラッシがあれば、プログラムの組み方で、機械系のバックラッシ が積算されますから、それらを考慮してプログラム設定してください。 前職時、他メーカーのトラブルで客先からコンサルタント要求があり、機械系のバックラッシ 補正をプログラム上に設け、運用を間違えて機能を果たしていなかったので、削除指示を して、その客先に設備導入したことを思い出しました。 混載プロセス物を１ライン出流し、ジャンピングモード等で、スループットを上げる 目的のスケジューリング機能も同様ですが、パラメータ設定や信号のタイミングは、 機械系のベテラン技術者と確認しておこなうことが大切です。
＞サーボモータ側プーリ径19,スピンドル側プーリ径40です。 このプーリはタイミングベルトでしょうか？Ｖベルトでしょうか？ Ｖベルトなら当然の如く不可能ですので、 タイミングベルトとは思うが、タイミングプーリなら歯数だし？ ＞スピンドルの角度は(19 / 40) * 3600 = 1710pls/rev 一応、割り切れる計算なのでベルトが滑らなければズレないハズですが？ なので、まさかのＶベルト？ 回答（７）さんの ＞タイミングベルトのプーリーは、ピッチ一定かつ歯数は整数なので径は端数なのが普通。 ＞＞サーボモータ側プーリ径19,スピンドル側プーリ径40 そうは思ったが、質問履歴からそれほどの素人じゃあないだろうと なので考えられるのは サーボモータ側プーリ「歯数」19,スピンドル側プーリ「歯数」40 と書くべきところを書き間違えたダケと言う憶測が成り立つ 回答（８）さんの ＞（３）エンコーダーのパルスが、適切でななくなる場合がある。 実はコレが妖しいと睨んでる 質問者さんはサーボモータと言ってるが 実はサーボモータじゃ無い可能性、つまりブラシレスＤＣモータ 現在の日本製ＡＣサーボモータはパルス入力かリンク入力が主流 アナログ入力はマイナーと言うか時代遅れと言うか なので、サーボアンプからのパルス出力を高速カウンタで受けること自体が妖しい ブラシレスＤＣモータはアナログ入力が主流 なのでブラシレスＤＣモータのアンプのパルス出力を高速カウンタで受けるなら自然 が、ブラシレスＤＣモータのパルス出力は必ずしも位置決め用に成ってない噂もある あくまで安定した速度制御するのが目的で位置決め制御目的ではない 簡易的位置決め制御ならカタログに記載してるが 本格的位置決め制御可能とは書いてない 端的に言えばＺ相パルスが必ず３６０．０００度でＯＮするのか？ そしてＡ相Ｂ相パルスもＺ相とピッタリ同期してるのか？ 当然の如くＡＣサーボは位置決め用なのでピッタリになってる ＡＣサーボより安価なブラスレスＤＣモータはそこまで保証してるのか？ あくまで都市伝説的噂の域は出ていません ＜メーカに確認してない 何故これが問題なのか？ですが 現代の日本製サーボやブラシレスＤＣのアンプからのパルス出力はスケーリングされてる つまり、モータのお尻に付いてるエンコーダ出力がそのまま直接出てるのでは無いから
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