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三次元座標変換について
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おっと、失礼。yaw→pitch→rollはオイラー角のバリエーションのひとつ Z→Y→X のことですね。オイラー角は Z→Y→Z や Z→X→Z で扱うことが多くて yaw→pitch→roll とは区別することが多いので見落としていました。申し訳ありません。 http://www.cg.info.hiroshima-cu.ac.jp/~miyazaki/knowledge/tech07.html などで、オイラー角ではなく、ロール、ピッチ、ヨー で検索すると 必要な回転行列が得られます。姿勢に対する変換なので、角度は 全て正負が反転するはずです。 (x、y,z)に対する(a, b, c)の相対座標を求め、回転行列をかければ お望みの座標が得られるはずです。
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- 中村 拓男（@tknakamuri）
- ベストアンサー率35% (674/1896)
オイラー角と yaw,pitch,roll は別物ですよ。 またオイラー角は回す軸の順番の違いでたくさんの 定義があります。 各種の回転行列が載ったサイトはたくさん ありますので、まず「回転行列」で検索してみて ください。
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