油圧ショベルのシミュレーション

質問

油圧ショベルの軌跡制御に関する研究をシミュレーションでやってるんですが，出力にいつも微小振動が観測されます．この原因が分からないので，教えて欲しいです．数値計算によるものなのか，モデリングを間違えているのか，油圧ショベルはもともと微小振動を起こすものなのか，迷っています．そこでとりあえず，ステップ応答を観測したところ，微小振動がありました．

回答No.2

Msaki · ベストアンサー

具体的な数式モデルを教えていただけると助かります。

自分の場合は、体積弾性係数をいじってその挙動を見ました。
乗数を10の-1乗、０乗、１乗にして

お礼

回答ありがとうございました．私の使っているモデルは「計測自動制御学会論文集　Vol.22,No.1；パワーショベルのモデリングと制御」に掲載されているものです．ラグランジュの運動方程式を用いたリンク系の式(関節の摩擦は無視)と，入力トルクとシリンダ内の圧力の関係式，油圧シリンダの圧力，流量特性の式を用いてます．油のもれ，シリンダの摩擦は考慮されてます．私の場合，体積弾性係数は出てきません．シリンダの体積は各関節角の関数として，出てきます．

補足

勉強不足で，油の圧縮率が体積弾性係数の逆数であるということを知りませんでした．振動の原因が体積弾性係数だということが確認できました．ありがとうございました．

回答No.1

Msaki

何を入力して、何を出力するのか、まずそれがわからなければ答えられません。
それからどのような数式モデルを使ったのか

安定判別をして伝達関数の安定性を調べたらどうでしょうか

お礼

回答ありがとうございました．入力は油の流量で，出力は各関節の角度です．数式モデルは非線形モデルです．