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あるモデルの運動方程式がわかりません
ある論文の運動方程式を考えておりますが、わからない点がありましたので質問させていただきます。 わからない点 ・下記のURLの論文においてP11（図2.2.2）のモデルで（2.2.4）式および（2.2.5）式にTfおよびTeのトルクが記載されておりますが、その中にでてくるθdの場所がわかりません。 ・その際、変位量がｄ(θ-θd)となるのかがわかりません。 このθなどはsinθを近時したものなのでしょうか？ 以上2点です。よろしくお願いいたします。 URL 「http://hdl.handle.net/10076/9137」 もしくは「http://miuse.mieu.ac.jp:8080/bitstream/10076/9137/1/2006T072.pdf」
- toboc
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この論文はあっさり見ても大丈夫なのでしょうか。 修士論文と書かれておりますが。 ともかく、下肢筋骨系の粘弾性モデルを拝見すると、 ・・ Ｍ θとθの2階微分となっていることから、角運動方程式であり、 θは角度(rad：ラジアン)です。 (2.26)式の運動方程式の、d(θ-θd)は半径ｄの物体が回転しθdからθに変化したとき、半径ｄの円周上でどのくらい動いたかを示す。 ｒ（半径）×角度（rad）=円周上を動いた距離 ちなみに（2.26）をみると、Tf-Te [Nm]=Md^2(θ)/d(t^2)+G*cos(θ)＋τdisとなっております。
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- endlessriver
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素人の推理。 θdは足の初期角度。 ｄ(θ-θd)は＃１の方と同じです。このモデルによると円筒が巻き取ったか、巻き戻した量が変位量になっている（らしい）
お礼
θdは足の初期角度だったのですね。 ありがとうございました。
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お礼
返事が遅くなってスミマセン。 ネット上に公開されているため、大丈夫だと思い投稿しました。 大体理解できました。ありがとうございました。